足端装置及足式机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115503847A(43)申请公布日2022.12.23(21)申请号202110691498.0(22)申请日2021.06.22(71)申请人广东博智林机器人有限公司地址528300广东省佛山市顺德区北滘镇碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05（仅作办公用途）（住所申报）(72)发明人李叶松梁风勇洪克城杨雄李晓华向星灿董忠(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224专利代理师黄大伟(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)F16F15/02(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图6页(54)发明名称足端装置及足式机器人(57)摘要本发明公开了一种足端装置及足式机器人，足端装置包括支撑杆、固定件和预紧组件；固定件沿第一方向设有活动孔，支撑杆的第一端位于活动孔内并能够在活动孔内活动，固定件与支撑杆之间设有防止支撑杆从活动孔脱离的限位结构，固定件的表面设有沿第二方向设置的安装通孔，第二方向与第一方向不平行，安装通孔设有至少两个并沿固定件的周向呈间隔设置；预紧组件设有至少两个并与安装通孔一一对应，预紧组件包括弹性件，弹性件的第一端通过安装通孔伸入固定件内并抵压支撑杆，弹性件的第二端与固定件固定。支撑杆能够相对固定件进行一定幅度的摆动和伸缩；在遭遇冲击或碰撞的时候，通过支撑杆的摆动和伸缩，充分吸收冲击作用力的作用，保护核心部件。CN115503847ACN115503847A权利要求书1/1页1.一种足端装置，其特征在于，包括：支撑杆；固定件，所述固定件沿第一方向设有活动孔，所述支撑杆的第一端位于所述活动孔内，所述支撑杆的第一端能够在所述活动孔内伸缩或摆动，所述固定件与所述支撑杆之间设置有防止所述支撑杆从所述活动孔脱离的限位结构，所述固定件的表面设有沿第二方向设置的安装通孔，所述第二方向与所述第一方向不平行，所述安装通孔设有至少两个并沿所述固定件的周向呈间隔设置；预紧组件，所述预紧组件设有至少两个并与所述安装通孔一一对应，所述预紧组件包括弹性件，所述弹性件的第一端通过所述安装通孔伸入所述活动孔内并抵压所述支撑杆，所述弹性件的第二端与所述固定件固定。2.根据权利要求1所述的足端装置，其特征在于，所述支撑杆与所述弹性件抵压部位设有环形槽，所述环形槽沿所述支撑杆的周向设置，所述弹性件的第一端抵压在所述环形槽内。3.根据权利要求2所述的足端装置，其特征在于，所述支撑杆设有第一环形台阶和第二环形台阶，所述第一环形台阶和所述第二环形台阶呈间隔设置并均沿所述支撑杆的周向设置，所述第一环形台阶和所述第二环形台阶之间形成所述环形槽。4.根据权利要求3所述的足端装置，其特征在于，所述固定件上设置有与所述第二环形台阶配合的卡接部，所述第二环形台阶和所述卡接部组成所述限位结构。5.根据权利要求2所述的足端装置，其特征在于，所述环形槽为环绕所述支撑杆的周向开设的槽。6.根据权利要求2所述的足端装置，其特征在于，所述环形槽的槽深由槽边缘到槽中部呈逐渐变大设置。7.根据权利要求1所述的足端装置，其特征在于，所述预紧组件还包括固定螺钉，所述固定螺钉设在所述弹性件的第二端，所述安装通孔设有与所述固定螺钉配合的螺纹。8.根据权利要求1所述的足端装置，其特征在于，所述预紧组件还包括顶珠，所述顶珠设在所述弹性件的第一端，所述弹性件通过所述顶珠抵压所述支撑杆。9.根据权利要求1‑8任一项所述的足端装置，其特征在于，所述支撑杆的第二端设有缓冲件，所述缓冲件呈球状或具有弧形接触面的柱状设置。10.根据权利要求9所述的足端装置，其特征在于，所述缓冲件内设有压力传感器。11.根据权利要求9所述的足端装置，其特征在于，所述缓冲件为固定在所述支撑杆的第二端的橡胶体。12.一种足式机器人，其特征在于，包括如权利要求1‑11任一项所述的足端装置。2CN115503847A说明书1/9页足端装置及足式机器人技术领域[0001]本发明涉及足式机器人技术领域，特别是涉及一种足端装置及足式机器人。背景技术[0002]随着科技的不断发展，足式机器人在国内外受到了广泛关注。足式机器人的应用场景复杂多变，在运动过程中容易遭遇冲击、碰撞等突发情况。足式机器人的足端直接与地面接触，是足式机器人的重要组成部分。路面对足端的冲击力过大，将会导致电机承受较大的冲击扭矩，导致电机的控制难度增大；较大的冲击力也会导致关节位置承受瞬态过载，构件的开裂风险增加，导致足式机器人的可靠性降低。因此，良好的足端能够在运动过程中抵抗来自地面的冲击力，并降低控制难度。[0003]为了获得良好的抗冲击能力，一些足端装置采用充气弹性件并利用胶水将充气弹性件粘接在足端，以利用充气弹性件实现缓冲减震的目的；然而，这种方式容易出现脱胶和