轮足式结构及轮足式机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110271622A(43)申请公布日2019.09.24(21)申请号201810212730.6(22)申请日2018.03.15(71)申请人杭州萤石软件有限公司地址310052浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼10层(72)发明人李冉(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称轮足式结构及轮足式机器人(57)摘要本发明公开了一种轮足式结构及轮足式机器人，该轮足式结构包括：行走足以及转动连接所述行走足的轮足组件，所述轮足组件包括脚掌以及装配于所述脚掌上的驱动轮；其中，在所述脚掌相对所述行走足转动至第一位置时，所述脚掌支撑于承载面，所述驱动轮与所述承载面之间具有间隙；在所述脚掌相对所述行走足转动至第二位置时，所述脚掌脱离于所述承载面，所述驱动轮支撑于所述承载面且可被驱动地在所述承载面上滚动。本发明设计了一种轮足式结构及具有其的轮足式机器人，该轮足式结构可以根据用户的使用需求任何切换为轮式移动或足式移动，从而满足轮足式机器人能够较快的在不同的路面上行走，扩展了轮足式接器人的应用领域。CN110271622ACN110271622A权利要求书1/1页1.一种轮足式结构，其特征在于，包括：行走足以及转动连接所述行走足的轮足组件，所述轮足组件包括脚掌以及装配于所述脚掌上的驱动轮；其中，在所述脚掌相对所述行走足转动至第一位置时，所述脚掌支撑于承载面，所述驱动轮与所述承载面之间具有间隙；在所述脚掌相对所述行走足转动至第二位置时，所述脚掌脱离于所述承载面，所述驱动轮支撑于所述承载面且可被驱动地在所述承载面上滚动。2.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动轮包括驱动件以及连接于所述驱动件上的车轮，所述车轮的轴心线与所述脚掌所在平面构成第一夹角α；其中，当所述脚掌从所述第一位置转动至所述第二位置时，所述脚掌转动的角度为α。3.根据权利要求2所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动件包括驱动主体以及于所述驱动主体一端延伸出的驱动轴，所述驱动轴连接于所述车轮以驱动所述车轮转动，所述驱动主体的另一端固定于脚掌。4.根据权利要求3所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动主体的中心轴与所述脚掌所在平面构成第二夹角β；其中，所述第二夹角β大于所述第一夹角α。5.根据权利要求2所述的轮足式结构，其特征在于，当所述脚掌处于第一位置时，所述车轮的顶部相对所述车轮的底部靠近所述脚掌的中心线。6.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述轮足式结构还包括驱动装置，所述驱动装置包括主体部及从所述主体部延伸出的连接轴，所述主体部固定在所述脚掌上，所述连接轴固接于所述行走足的连接部。7.根据权利要求6所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动装置为舵机。8.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动轮为多个，分设于所述脚掌的同侧或者相对侧面。9.根据权利要求1所述的轮足式结构，其特征在于，所述驱动轮为两个，两个所述驱动轮设置在所述脚掌的外侧。10.一种轮足式机器人，其特征在于，包括：机器人躯体部以及如权利要求1至9中任一项所述的轮足式结构，所述轮足式结构装配于所述机器人躯体部。2CN110271622A说明书1/4页轮足式结构及轮足式机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮足式结构及轮足式机器人。背景技术[0002]目前，移动机器人的应用的领域越来越广泛，例如地形勘察、军事运输、矿山开采等领域具有潜在的应用前景。该移动机器人通常包括足式机器人和轮式机器人。其中，足式机器人以步行、奔跑和跳跃为移动方式，可以在复杂地形行走，具有移动性强、负载能力强等特点，但是在矿山开采等复杂地形的移动速度较慢，行走稳定性有待提高。轮式机器人适合平坦地面，速度较快，但是难以在复杂地形上移动。[0003]因此，如何设计一种全新结构的机器人，使其能够较快的在不同的路面上行走，是本领域技术人员亟需解决的问题。发明内容[0004]有鉴于此，本发明提出一种可以满足不同路面快速移动的轮足式结构及轮足式机器人以解决上述技术问题。[0005]为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：[0006]根据本发明实施例的第一方面，提供了一种轮足式结构，包括：行走足以及转动连接所述行走足的轮足组件，所述轮足组件包括脚掌以及装配于所述脚掌上的驱动轮；[0007]其中，在所述脚掌相对所述行走足转动至第一位置时，所述脚掌支撑于承载面，所述驱动轮与所述承载面之间具有间隙；在所述脚掌相对所述行走足转动至第二位置时，所述脚掌脱离于所述承载面，所述驱动轮支撑于所述