一种转运机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111302030A(43)申请公布日2020.06.19(21)申请号202010140807.0(22)申请日2020.03.03(71)申请人铜陵同飞科技有限公司地址244000安徽省铜陵市泰山大道北段695号(72)发明人汤泽波徐湘华(74)专利代理机构广州高炬知识产权代理有限公司44376代理人陈文龙(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种转运机械手(57)摘要本发明属于机械设备技术领域，具体的说是一种转运机械手；包括机械夹爪；固定板的侧壁连接在液压缸的伸缩端，且固定板的顶端固定有T型台，且固定板的底端安装有卡合限位板；卡合限位板一端开设有滑动腔，且卡合限位板的另一两侧开设有卡合槽；夹紧气缸的伸缩端部位于滑动腔内；夹紧气缸的伸缩端两侧均安装有三角形连接块，T型夹紧臂的一侧通过转动柱转动连接在卡合限位板上，且T型夹紧臂的另一侧通过转动柱转动连接在摆动杆的端部；对称设置的T型夹紧臂的的夹紧力和卡合槽的支撑力，可以使得机械夹爪能够对圆柱管件进行三点支撑夹紧作业，可以有效防止现有的机械夹爪在对较长的圆形管件进行转运时，而导致管件在转动时发生脱落的现象。CN111302030ACN111302030A权利要求书1/1页1.一种转运机械手，包括支撑台(1)、支撑臂(2)、机械横臂(3)和机械夹爪(4)；其特征在于：所述支撑台(1)上通过转动电机转动安装有支撑臂(2)，且支撑臂(2)的顶端通过液压伸缩缸安装有机械横臂(3)；所述机械横臂(3)上通过液压缸连接有机械夹爪(4)；其中，所述机械夹爪(4)包括固定板(41)、T型台(42)、卡合限位板(43)、夹紧气缸(44)、三角形连接块(45)、摆动杆(46)和T型夹紧臂(47)；所述固定板(41)的侧壁连接在液压缸的伸缩端，且固定板(41)的顶端固定有T型台(42)，且固定板(41)的底端安装有卡合限位板(43)；所述卡合限位板(43)一端开设有滑动腔(472)，且卡合限位板(43)的另一两侧开设有卡合槽(431)；所述夹紧气缸(44)安装在T型台(42)上，且夹紧气缸(44)的伸缩端部位于滑动腔(472)内；所述夹紧气缸(44)的伸缩端两侧均安装有三角形连接块(45)，且两个三角形连接块(45)上通过转动柱转动连接有2个摆动杆(46)；所述T型夹紧臂(47)的一侧通过转动柱转动连接在卡合限位板(43)上，且T型夹紧臂(47)的另一侧通过转动柱转动连接在摆动杆(46)的端部；所述T型夹紧臂(47)设置有4个，且4个T型夹紧臂(47)对称设置在卡合限位板(43)的两侧；所述T形夹紧臂的端部内侧开设有夹紧槽(471)，且夹紧槽(471)与卡合槽(431)相对应。2.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述卡合槽(431)内壁上均匀设置有多个橡胶辊(5)，且多个橡胶辊(5)分为大直径橡胶辊(5)和小直径橡胶辊(5)，且大直径橡胶辊(5)和小直径橡胶辊(5)均间隔设置。3.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述橡胶辊(5)外壁上设置有砂皮，且橡胶辊(5)的内部插接有螺旋弹簧(6)；所述螺旋弹簧(6)的外壁与橡胶辊(5)的内壁相互挤压接触。4.根据权利要求1所述的一种转运机械手，其特征在于：所述T型夹紧臂(47)的端部开设有滑动腔(472)，且滑动腔(472)内滑动插接有弧形包裹条(7)；所述T型夹紧臂(47)的侧壁上设置有气囊(8)，且气囊(8)通过导气管(9)连通到滑动腔(472)内；所述导气管(9)上设置有气控阀。5.根据权利要求4所述的一种转运机械手，其特征在于：所述弧形包裹条(7)的内壁上通过热压合的方式粘结有弹性耐磨砂皮(10)，且弹性耐磨砂皮(10)与弧形包裹条(7)之间形成有压合腔(101)；所述弧形包裹条(7)上开设有导气孔，且导气孔通过导气槽与压合腔(101)连通。6.根据权利要求2所述的一种转运机械手，其特征在于：所述夹紧槽(471)的内壁上设置有橡胶凸起条(20)，且橡胶凸起条(20)内插接有膨胀管(30)；所述膨胀管(30)通过导气孔与滑动腔(472)连通。2CN111302030A说明书1/5页一种转运机械手技术领域[0001]本发明属于机械设备技术领域，具体的说是一种转运机械手。背景技术[0002]机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能部门。[0003]目前，应用较广的机械手为四轴机械手和五轴机械手。其中五轴机