手术工具、手术支持系统和手术操作单元.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114206240A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202080055546.0(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限(22)申请日2020.08.31责任公司11240代理人吴孟秋(30)优先权数据2019-1667622019.09.13JP(51)Int.Cl.A61B17/29(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A61B34/35(2016.01)2022.01.29(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0328702020.08.31(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/049350JA2021.03.18(71)申请人索尼集团公司地址日本东京(72)发明人若菜和仁本乡一生权利要求书2页说明书17页附图19页(54)发明名称手术工具、手术支持系统和手术操作单元(57)摘要提供了一种具有开闭式末端执行器的手术工具。该手术工具具有：轴；腕部，所述腕部连接成可绕第一轴线转动；第一钳夹构件和第二钳夹构件，每个钳夹构件被支撑成可绕第二轴线转动；以及弹性体，所述弹性体在第一钳夹构件和第二钳夹构件之间施加排斥力。所述手术工具还包括：第一钳夹绞盘，所述第一钳夹绞盘被设置成适合于第一钳夹构件的形状；第一线缆，所述第一线缆拉动第一钳夹构件；第二钳夹绞盘，所述第二钳夹绞盘被设置成适合于第二钳夹构件的形状；以及第二线缆，所述第二线缆拉动第二钳夹构件。CN114206240ACN114206240A权利要求书1/2页1.一种手术工具，包括：轴；腕部，所述腕部绕第一轴线可转动地连接到所述轴的一端；第一钳夹构件和第二钳夹构件，每个钳夹构件相对于所述腕部绕第二轴线可转动地支撑；以及弹性构件，所述弹性构件在所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件之间施加排斥力。2.根据权利要求1所述的手术工具，其中，所述弹性构件包括向所述第一钳夹构件施加所述排斥力的第一弹性构件和向所述第二钳夹构件施加所述排斥力的第二弹性构件。3.根据权利要求1所述的手术工具，还包括：第一钳夹绞盘，所述第一钳夹绞盘被设置于所述第一钳夹构件，并且使用所述第二轴线作为转动轴；第一线缆，所述第一线缆缠绕于所述第一钳夹绞盘；第二钳夹绞盘，所述第二钳夹绞盘被设置于所述第二钳夹构件，并且使用所述第二轴线作为转动轴；以及第二线缆，所述第二线缆缠绕于所述第二钳夹绞盘，其中，所述第一钳夹构件通过拉动所述第一线缆在朝向所述第二钳夹构件的方向上回旋，并且所述第二钳夹构件通过拉动所述第二线缆在朝向所述第一钳夹构件的方向上回旋。4.根据权利要求3所述的手术工具，还包括：腕部绞盘，所述腕部绞盘被设置于所述腕部，并且使用所述第一轴线作为转动轴；以及第三线缆，所述第三线缆包括从相反方向缠绕于所述腕部绞盘的前向线缆和后向线缆。5.根据权利要求4所述的手术工具，还包括：第一致动器，所述第一致动器拉动所述第一线缆；第二致动器，所述第二致动器拉动所述第二线缆；以及第三致动器，所述第三致动器拉动所述第三线缆。6.根据权利要求1所述的手术工具，其中，所述弹性构件具有自然长度，在所述自然长度下，所述排斥力甚至在所述第一钳夹构件和所述第二钳夹构件的最大打开角度下也起作用。7.根据权利要求3所述的手术工具，还包括：第一惰轮单元，所述第一惰轮单元将所述第一线缆切换到基本平行于所述轴的纵向轴线的方向；以及第二惰轮单元，所述第二惰轮单元将所述第二线缆切换到基本平行于所述轴的纵向轴线的方向。8.根据权利要求7所述的手术工具，其中，所述第一惰轮单元包括绕所述第一轴线转动的第一惰轮以及与所述第一惰轮相邻并具有平行于所述第一轴线的转动轴线的第一相邻惰轮，并且所述第二惰轮单元包括绕所述第一轴线转动的第二惰轮以及与所述第二惰轮相邻并具有平行于所述第一轴线的转动轴线的第二相邻惰轮。2CN114206240A权利要求书2/2页9.根据权利要求7所述的手术工具，其中，所述第一惰轮单元包括绕所述第一轴线转动的第一惰轮，所述第一线缆绕所述第一惰轮缠绕至少一次，并且所述第二惰轮单元包括绕所述第一轴线转动的第二惰轮，所述第二线缆绕所述第二惰轮缠绕至少一次。10.根据权利要求9所述的手术工具，其中，所述第一惰轮和所述第二惰轮中的至少一个包括切换单元，所述切换单元在第一轴线方向上切换线缆缠绕位置，以避免在缠绕所述第一线缆时线缆重叠。11.根据权利要求3所述的手术工具，还包括向所述第一线缆和所述第二线缆施加预张力的预张力施加单元。12.根据权利要求4所述的手术工具，还包括向所述第三线缆施加预张力的预张力施加单元。13.根据权利要求4所述的手术工具，其中，通过驱动所述第三致动器在所述前向线缆和所述后向线缆之间产生的张力差向所述腕部绞盘