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手术器械单元、力检测装置和手术支持系统.pdf
2023-05-28
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一条****淑淑
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提供了一种手术器械单元，包括外力检测功能。该手术器械单元包括：轴，在其远端包括的末端执行器；中空基座；以及可变形部件，在基座内支撑该轴的根部。应变部包括由多向应变元件构成的第一层应变元件和第二层应变元件，多向应变元件中的每一个利用多条支腿支撑轴的根部，所述多条支腿沿着轴的主轴方向被顺序地布置。第一应变元件相对于与轴的长轴正交的平面倾斜对应于预定角度θ的量，并且第二应变元件相对于该平面倾斜对应于与第一应变元件的支腿的角度相反的角度‑θ的量。
2023-05-28
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2023-05-28
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本发明涉及一种手术机器人、手术器械和力传递装置，手术机器人包括机械臂、动力系统和力传递装置，动力系统设置在机械臂上并与力传递装置传动连接，手术器械包括伸缩杆、末端执行器和力传递装置，伸缩杆近端连接力传递装置，力传递装置用于驱动伸缩杆平移，以致动末端执行器运动；力传递装置包括驱动模块、力传递模块和致动模块；力传递模块与驱动模块连接，并能够在驱动模块的驱动下执行预定运动；致动模块与力传递模块连接，并能够在力传递模块的驱动下执行目标运动，且致动模块用于与手术器械刚性接触，并用于致动手术器械的伸缩杆平移。本发明能
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本发明涉及一种手术器械安装检测系统，用于检测手术器械、无菌板和动力装置之间为已装配状态或非装配状态，其特征在于，所述手术器械安装检测系统包括光路微动装置、通光器件和光信号收发器，所述光路微动装置的状态包括可反射状态和非反射状态，且所述光路微动装置在所述已装配状态下达到所述可反射状态，或者在所述非装配状态下达到所述非反射状态，通光器件能够允许光线经所述通光器件穿透所述无菌板，所述光信号收发器被配置为在所述已装配状态下，由所述光信号收发器发出的光经所述通光器件与所述光路微动装置的作用能够返回至所述光信号收发器
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一种诸如用于在膝手术中使用的切割砧的手术器械，包括限定用于接收安装凸起的至少一个开口的安装表面。安装表面进一步限定从该至少一个开口线性地延伸的盲凹槽。盲凹槽可延伸到安装表面的边缘。还公开了一种包括手术器械和一个或多个安装凸起的系统。可将盲凹槽用作将凸起导引到开口的轨道，从而增加可用来将凸起定位在正确的位置上的器械的面积。通过提供触觉反馈，凹槽充当凸起进入开口的导向件，以将凸出引导向开口。如果凹槽还延伸到器械的边缘，则在外科医生安装器械时，可较容易地看见凹槽，从而提供视觉以及触觉反馈。
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