处置工具、机械手和手术支持系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103619279103619279A(43)申请公布日2014.03.05(21)申请号201280030182.6代理人吕俊刚刘久亮(22)申请日2012.06.27(51)Int.Cl.(30)优先权数据A61B19/00(2006.01)2011-1467962011.06.30JPA61B17/28(2006.01)2011-1467972011.06.30JPB25J15/08(2006.01)2012-1167422012.05.22JPB25J17/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2013.12.19(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2012/0670272012.06.27(87)PCT国际申请的公布数据WO2013/002414EN2013.01.03(71)申请人奥林巴斯株式会社地址日本东京都(72)发明人小室考广饭田雅敏并木启能(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司11127权权利要求书3页利要求书3页说明书18页说明书18页附图10页附图10页(54)发明名称处置工具、机械手和手术支持系统(57)摘要一种处置工具，该处置工具的处置单元(40)利用从驱动源(21)生成的驱动力来进行操作，所述处置工具包括：驱动力传递构件(22,23)，该驱动力传递构件连接到所述驱动源(21)；连接部分(42)，该连接部分形成在所述处置单元(40)中，并且连接到驱动线(23)，该连接部分经由所述驱动力传递构件(22,23)供应有来自所述驱动源(21)的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元(40)的移动；以及移动量检测构件(26)，所述移动量检测构件被所述连接部分(42)移动。CN103619279ACN1036927ACN103619279A权利要求书1/3页1.一种处置工具，该处置工具的处置单元利用从驱动源生成的驱动力来进行操作，该处置工具包括：驱动力传递构件，该驱动力传递构件连接到所述驱动源；连接部分，该连接部分形成在所述处置单元中，并且连接到所述驱动力传递构件，该连接部分经由所述驱动力传递构件被供应有来自所述驱动源的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元的移动；以及移动量检测构件，其被所述连接部分移动。2.根据权利要求1所述的处置工具，其中，所述连接部分包括连接构件，所述移动量检测构件固定到所述连接构件。3.根据权利要求2所述的处置工具，其中，所述连接构件包括绕预定支点转动的转动部分，所述驱动力传递构件固定到所述连接构件上的与所述预定支点分离开第一距离的位置，并且所述移动量检测构件固定到所述连接构件上的与所述预定支点分离开第二距离的位置，所述第二距离大于所述第一距离。4.根据权利要求3所述的处置工具，其中，所述驱动力传递构件和所述移动量检测构件是线状构件，其中，所述转动部分包括：第一滑轮，该第一滑轮的旋转中心是所述预定支点，并且其中，所述驱动力传递构件卷绕在该第一滑轮的外周上；以及第二滑轮，该第二滑轮的旋转中心与所述第一滑轮的旋转中心同轴，该第二滑轮的直径大于所述第一滑轮的直径，并且其中，所述移动量检测构件卷绕在该第二滑轮的外周上，并且其中，所述移动量检测构件固定到所述第二滑轮。5.根据权利要求2至4中的任一项所述的处置工具，该处置工具还包括：驱动引导构件，该驱动引导构件引导所述驱动力传递构件；检测引导构件，该检测引导构件引导所述移动量检测构件；以及支撑构件，该支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件和所述检测引导构件。6.根据权利要求5所述的处置工具，其中，所述支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件，使得从所述驱动引导构件延伸到所述连接构件的所述驱动力传递构件具有从所述驱动引导构件的远端延伸到所述驱动力传递构件与所述连接构件之间的接触点的线状，并且所述支撑构件固定并支撑所述检测引导构件，使得从所述检测引导构件延伸到所述连接构件的所述移动量检测构件具有从所述检测引导构件的远端延伸到所述移动量检测构件与所述连接构件之间的接触点的线状。7.根据权利要求5或6所述的处置工具，其中，所述支撑构件固定并支撑所述驱动引导构件和所述检测引导构件，使得在所述驱动引导构件与所述连接构件之间以及在所述检测引导构件与所述连接构件之间，所述驱动力传递构件和所述移动量检测构件彼此平行。8.根据权利要求1所述的处置工具，其中，2CN103619279A权利要求书2/3页所述连接部分包括：第一连接构件，该第一连接构件形成在所述处置单元中，并且连接到所述驱动力传递构件，该第一连接构件经由所述驱动力传递构件被供应有来自所述驱动源的驱动力，并且将所述驱动力转换为所述处置单元的移动；以及第二连接构件，该第二连接