手术工具、手术支持系统和手术操作单元.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114340519A(43)申请公布日2022.04.12(21)申请号202080062525.1(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限(22)申请日2020.08.31责任公司11240代理人吴孟秋(30)优先权数据2019-1667642019.09.13JP(51)Int.Cl.A61B17/30(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日A61B34/37(2016.01)2022.03.04(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0328512020.08.31(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/049345JA2021.03.18(71)申请人索尼集团公司地址日本东京(72)发明人若菜和仁权利要求书2页说明书18页附图27页(54)发明名称手术工具、手术支持系统和手术操作单元(57)摘要为了提供一种具有开闭式末端效应器(例如，钳子)并且被配置成尺寸小、重量轻的手术工具，该手术工具设置有：轴(102)；俯仰单元(401)，连接到轴(102)的一端以可绕第一轴线转动；滚动单元(402)，被支撑以可相对于俯仰单元(401)绕第二轴线旋转；以及抓握单元(403)，被支撑以可相对于滚动单元(402)在第二轴线方向上线性移动，并且手术工具还包括一对钳口(405a、405b)，该对钳口附接到滚动单元(402)在第二轴线方向上的下端，并且与抓握单元(403)在第二轴线方向上的线性移动相结合地打开和闭合。CN114340519ACN114340519A权利要求书1/2页1.一种手术工具，包括：轴；俯仰单元，以能够绕第一轴线转动的方式连接到所述轴的末端；滚动单元，由所述俯仰单元以能够绕第二轴线旋转的方式支撑；以及抓握单元，由所述滚动单元以能够在所述第二轴线的方向上线性移动的方式支撑。2.根据权利要求1所述的手术工具，其中，所述第二轴线位于偏离所述第一轴线的位置处。3.根据权利要求1所述的手术工具，还包括一对钳口，附接到所述滚动单元在所述第二轴线方向上的下端，并且与所述抓握单元在所述第二轴线方向上的线性移动相结合地打开和闭合。4.根据权利要求3所述的手术工具，其中，所述抓握单元支撑一杆，所述杆在所述第二轴线方向上插通所述滚动单元，并且该对钳口由所述滚动单元的所述下端附近的开闭轴支撑并且包括凸轮，所述凸轮将所述杆在所述第二轴线方向上的线性移动转换成在打开方向和闭合方向上的移动。5.根据权利要求4所述的手术工具，还包括：第一前向和后向线缆组，在所述第二轴线方向上拉动所述抓握单元；以及第二前向和后向线缆组，绕所述第二轴线拉动所述滚动单元。6.根据权利要求5所述的手术工具，其中，所述第一前向和后向线缆组的一部分固定到所述抓握单元，并且被布置成经由设置在所述滚动单元上的抓握滑轮沿所述第二轴线方向折回。7.根据权利要求5所述的手术工具，其中，所述第二前向和后向线缆组缠绕设置在所述滚动单元上的滚动绞盘。8.根据权利要求7所述的手术工具，其中，所述第二前向和后向线缆组中的前向线缆和后向线缆缠绕所述滚动绞盘，从而彼此从相反方向绕所述第二轴线重叠180°，并且在所述第二轴线的高度方向上分开的同时彼此不接触。9.根据权利要求5所述的手术工具，还包括：第一惰轮单元，将所述第一前向和后向线缆组切换到所述轴的纵向轴线方向；以及第二惰轮单元，将所述第二前向和后向线缆组切换到所述轴的纵向轴线方向。10.根据权利要求9所述的手术工具，其中，所述第一惰轮单元包括绕所述第一轴线旋转的第一惰轮、以及与所述第一惰轮相邻并具有与所述第一轴线平行的旋转轴线的第一相邻惰轮，并且所述第二惰轮单元包括绕所述第一轴线旋转的第二惰轮、以及与所述第二惰轮相邻并具有与所述第一轴线平行的旋转轴线的第二相邻惰轮。11.根据权利要求10所述的手术工具，其中，所述第二前向和后向线缆组从与所述第一前向和后向线缆组缠绕所述第一惰轮的方向相反的方向缠绕所述第二惰轮。12.根据权利要求11所述的手术工具，还包括：第一致动器，旋转第一驱动绞盘，并且在所述轴的所述纵向轴线方向上拉动所述第一2CN114340519A权利要求书2/2页前向和后向线缆组；以及第二致动器，旋转第二驱动绞盘，并且在所述轴的所述纵向轴线方向上拉动所述第二前向和后向线缆组。13.根据权利要求12所述的手术工具，还包括：第一滑动基座，固定所述第一致动器和所述第一驱动绞盘，并且在所述轴的所述纵向轴线方向上滑动；第二滑动基座，固定所述第二致动器和所述第二驱动绞盘，并且在所述轴的所述纵向轴线方向上滑动；第三致动器，旋转第三驱动绞盘；以及第三前向和后向线缆组，缠绕第三驱动绞盘，第三前向线缆的端部固定到所述第一滑动基座并且第三后向线缆的端