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本发明涉及驾驶辅助方法、驾驶辅助装置、驾驶辅助系统及记录介质。即使在可能会无法识别出作为辅助对象的车辆的情况下,也使该车辆安全地行驶。驾驶辅助方法是使用由设置于车辆(1)的外部的摄像机(20)拍摄到的图像来从车辆的外部辅助车辆的驾驶的驾驶辅助方法。该驾驶辅助方法包括:识别过程,基于图像来识别摄像机的拍摄范围中的、作为车辆会被遮蔽物遮蔽的区域的遮蔽区域;以及控制过程,在车辆的行驶路径上存在遮蔽区域时,通过对车辆提供规定的指令来控制车辆的行为。