驾驶辅助装置及驾驶辅助方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104553982A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.04.29(21)申请号201310499176.1(22)申请日2013.10.23(71)申请人戴姆勒大中华区投资有限公司地址100102北京市朝阳区望京街8号戴姆勒大厦21层(72)发明人杨玥李和安(51)Int.Cl.B60Q9/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称驾驶辅助装置及驾驶辅助方法(57)摘要本发明涉及一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置搭载于车辆，对车辆通过具有高度限制的路段进行辅助。驾驶辅助装置包括：第一拍摄单元(2)，拍摄车辆行进方向上的、位于车辆前方的交通标志：驾驶辅助ECU(1)，识别第一拍摄单元(2)拍摄的交通标志的图像，在交通标志是高度限制交通标志的情况下，获得高度限制交通标志所表示的高度限制数值，并将高度限制数值与车辆的实际高度数值相比较：以及警告单元(4，5)，在车辆的实际高度数值大于高度限制数值的情况下发出警告。CN104553982ACN104553982A权利要求书1/1页1.一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置搭载于车辆，对车辆通过具有高度限制的路段进行辅助，其特征在于，包括：第一拍摄单元，拍摄车辆行进方向上的、位于车辆前方的交通标志：驾驶辅助ECU，识别所述第一拍摄单元拍摄的所述交通标志的图像，在所述交通标志是高度限制交通标志的情况下，获得所述高度限制交通标志所表示的高度限制数值，并将所述高度限制数值与车辆的实际高度数值相比较：以及警告单元，在所述车辆的所述实际高度数值大于所述高度限制数值的情况下发出警告。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还包括对所述车辆外部的顶部区域进行拍摄的第二拍摄单元，所述驾驶辅助ECU识别所述第二拍摄单元拍摄的所述顶部区域的图像，并获得所述车辆搭载了附属物之后的增加高度数值，所述驾驶辅助ECU根据所述增加高度数值和预先存储的车辆自身高度数值计算出所述车辆的所述实际高度数值。3.一种驾驶辅助方法，对车辆通过具有高度限制的路段进行辅助，其特征在于，包括以下步骤：第一拍摄步骤，拍摄车辆行进方向上的、位于车辆前方的交通标志：图像处理步骤，识别在所述第一拍摄步骤中拍摄的所述交通标志的图像，在所述交通标志是高度限制交通标志的情况下，获得所述高度限制交通标志所表示的高度限制数值：比较步骤，将所述高度限制数值与车辆的实际高度数值相比较；以及警告步骤，在所述车辆的实际高度数值大于所述高度限制数值的情况下发出警告。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，还包括拍摄所述车辆外部的顶部区域的第二拍摄步骤：和计算步骤，以用于获得所述车辆的所述实际高度数值，通过图像识别步骤识别所述第二拍摄步骤中拍摄的所述顶部区域的图像，并得到所述车辆搭载了附属物之后的增加高度数值，在所述计算步骤中根据所述增加高度数值和预先存储的车辆自身高度数值计算出所述车辆的所述实际高度数值。2CN104553982A说明书1/5页驾驶辅助装置及驾驶辅助方法技术领域[0001]本发明涉及一种车辆的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法，尤其涉及一种能够主动地监测车辆通行限制高度的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。背景技术[0002]在中国，越来越多的人喜欢驾驶大尺寸的汽车，例如越野车、运动型多用途汽车(SUV)和轻型商用车(Van)。有时在有些道路上或者桥梁的下方，会对通行车辆的高度进行限制，超过高度限制交通标志所表示的高度的车辆将无法通过。对于驾驶员来说，有时难以估计自己的车辆是否超过了交通标志上所标识的高度，尤其是在车顶的行李架上还搭载有其他附属物(例如行李箱、自行车)的情况下。另外，有时候驾驶员甚至没有注意车辆较大的尺寸而直接通过具有高度限制的道路或者桥梁下方。以上情况都会导致车辆或者车顶搭载的附属物被损坏。[0003]专利文献US20040220724公开了一种车辆的可用空间监测系统，用来监测车辆行进方向的环境空间。其使用摄像头系统记录车辆行进方向上的车辆周围环境的图像数据，并进一步在信号处理单元中计算车辆无障碍通行所需的三维(包括宽度和高度)可用空间，然后通知车辆驾驶员是否有足够的可用空间供车辆无障碍通行。[0004]现有技术中存在多种交通标志的识别方法。例如，专利文献US20130077830公开了一种交通标志的识别方法，包括：颜色空间转换步骤，将输入的待处理图像转换为HSV颜色空间图像：过滤步骤，根据各个交通标志标准颜色的通过范围，过滤待处理图像的HSV颜色空间图像，基于通过过滤的图像区域而生成连通域；排除步骤，根据交通标志标准规则排除所生成的连通域中不是交通标志的区域，其余连通域作为交通标志候选区域：识别步