驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113753028A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110624280.3(22)申请日2021.06.04(30)优先权数据2020-0986002020.06.05JP(71)申请人松下知识产权经营株式会社地址日本大阪府(72)发明人德弘崇文(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图13页(54)发明名称驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质(57)摘要提供可实现更佳的停车动作的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法及电脑可读取记录介质。该驾驶辅助装置辅助车辆(1)的驾驶且具备：训练数据生成部(130)，存储车辆(1)在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，基于该路径生成有关目标路径的训练数据；以及车辆控制部(160)，在受理自动行驶模式的执行指令时，使车辆沿着目标路径行驶，训练数据生成部(130)当在上述移动路径内的第一地点和第二地点处，车辆(1)行驶时的方位之差小于第一阈值且两个地点间距离小于第二阈值时，生成连结上述第一地点或在上述移动路径内与上述第一地点相邻的地点与上述第二地点或在上述移动路径内与上述第二地点相邻的地点的目标路径。CN113753028ACN113753028A权利要求书1/3页1.一种驾驶辅助装置，辅助车辆的驾驶，其特征在于，具备：训练数据生成部，存储所述车辆在训练行驶模式下通过用户的驾驶操作行驶时的移动路径，并基于该移动路径生成与目标路径相关的训练数据；以及车辆控制部，在受理了自动行驶模式的执行指令的情况下，使所述车辆沿着所述目标路径行驶，所述训练数据生成部当在所述移动路径内的第一地点和第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于第二阈值的情况下，生成将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结了的所述目标路径。2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，在所述移动路径上，所述第一地点和所述第二地点隔着前进后退切换位置。3.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，所述训练数据生成部搜寻如下的第一地点和第二地点的配对，即，在所述第一地点和所述第二地点处，所述车辆行驶时的方位之差小于所述第一阈值，并且所述第一地点与所述第二地点之间的距离小于所述第二阈值的、第一地点和第二地点的配对，在检测到所述配对的情况下，将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结，来将所述移动路径变更为在连结位置处抄捷径的路径，从而生成所述目标路径。4.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述训练数据生成部以在如下位置进行行驶方向的切换即前进后退的切换的方式，生成所述目标路径：所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结的位置。5.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述训练数据生成部将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结的位置即前进后退切换点的目标车速设为零，并与所述目标路径关联起来存储于所述训练数据。6.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述训练数据生成部在生成所述目标路径时，对于所述第一地点和所述第二地点中的至少一方，将在所述移动路径内与该地点相邻的地点作为连结对象，以免所连结的两点间的路径成为与其前后的路径正交的路径。7.如权利要求6所述的驾驶辅助装置，其中，所述训练数据生成部在生成所述目标路径时，将在所述移动路径内的起始点侧与所述第一地点相邻的地点与所述第二地点连结。8.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述第一阈值是0度以上且3度以下的值，所述第二阈值是0m以上且1m以下的值。9.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，所述训练数据生成部在检测到所述配对的情况下，判定所述第一地点处的所述车辆的行驶方向与所述第二地点处的所述车辆的行驶方向是相同方向还是相反方向，2CN113753028A权利要求书2/3页在所述第一地点处的所述车辆的行驶方向与所述第二地点处的所述车辆的行驶方向是相反方向时，将所述第一地点或者在所述移动路径内与所述第一地点相邻的地点、与所述第二地点或者在所述移动路径内与所述第二地点相邻的地点连结的位置作为前进后退切换位置，与所述目标路径关联起来存储于所述训练数据，在所述第