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本发明提出一种基于微分平坦和自抗扰的四轮转向汽车轨迹跟踪控制方法,可以提高四轮转向汽车对参考轨迹的跟踪效果。包括以下步骤:步骤一:建立三自由度四轮转向汽车单轨控制模型;步骤二:根据步骤一建立的控制模型,根据微分平坦理论,将欠驱动被控模型变换为带有扰动的没有零动态子系统的输入输出耦合模型;步骤三:根据步骤二建立的输入输出耦合模型,设计线性自抗扰控制器,主要包括高阶线性跟踪微分器、高阶扩张状态观测器和线性反馈控制律三个方面,最后得到实际控制量。