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激光雷达与相机联合外参标定系统及方法.pdf
2023-07-21
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甲申****66
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本发明提供了一种激光雷达与相机联合外参标定系统及方法，包括：激光雷达、相机、传感器基座、机械臂和标定物；所述激光雷达和所述相机同时安装在所述传感器基座上；所述传感器基座为可拆卸式多功能结构件，安装在目标车辆的顶端或安装在所述机械臂的末端；所述标定物为棋盘格、镂空标定物或反光二维码。本发明将各传感器的外参标定解耦，无需用同一个标定物标定两个传感器，避免了由于激光雷达对标定物检测不准导致的误差。
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2023-07-24
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本申请实施例提供了相机外参标定方法、系统及装置，实现了相机外参的标定；部署简单方便，标定效率高，适合工程应用，相较于传统标定方案，不需要在相机视场中临时布设大量特征点，工程应用难度大大降低；标定时工作站仅需在相机视场中进行短暂停留即可完成标定，整体的标定工作效率得到大大提高；能够被持续复用，长期来看，较传统方法更具经济和环保优势。并且测量精度高，能够获得更准确的外参标定结果，利用空间定位技术测量相机和参考点位置，较传统方法中人工测量标定点的方式所获得的空间位置精度更高；且标定算法的计算流程更为简单，不需要
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