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激光雷达与相机联合外参标定系统及方法.pdf
2023-07-21
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甲申****66
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本发明提供了一种激光雷达与相机联合外参标定系统及方法，包括：激光雷达、相机、传感器基座、机械臂和标定物；所述激光雷达和所述相机同时安装在所述传感器基座上；所述传感器基座为可拆卸式多功能结构件，安装在目标车辆的顶端或安装在所述机械臂的末端；所述标定物为棋盘格、镂空标定物或反光二维码。本发明将各传感器的外参标定解耦，无需用同一个标定物标定两个传感器，避免了由于激光雷达对标定物检测不准导致的误差。
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本申请公开了一种相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质。该方法包括：获取相机拍摄的包含检测目标的二维图像以及激光雷达对于检测目标进行感知得到的第一点云；基于选定的多组外参试验值分别将第一点云投影到二维图像中，以形成与每组外参试验值对应的第二点云；将每个第二点云中的落在检测目标所在的第一区域内的数据点对应的三维点作为第三点云；计算第三点云的熵值；基于熵值从多组外参试验值中选择最佳外参值。通过上述方式，本申请能够实现相机和激光雷达的在线外参标定，准确度高，且便捷高效。
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相机外参标定的系统和方法.pdf
本说明书提供的相机外参标定的系统和方法，可以利用第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站确定相机的外参，只需通过人工将第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站放置在预设的位置，计算装置便可以根据第一定位基站、第二定位基站以及第三定位基站的测量结果计算相机的外参，操作过程简单快捷，无需依赖专业标定人员，普通人员按照操作说明即可完成标定，大大节省人工成本和时间成本，并提高外参标定的精度。
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