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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN116022298A(43)申请公布日2023.04.28(21)申请号202211671161.4(22)申请日2022.12.26(71)申请人山东郓信发展集团有限公司地址274700山东省菏泽市郓城县经济开发区工业五路与广源路交叉口东88米路北(72)发明人代三华吴冲(74)专利代理机构济南泉城专利商标事务所37218专利代理师刘庆兰(51)Int.Cl.B63B59/10(2006.01)G05D15/01(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图10页(54)发明名称一种非磁性船体附着海洋生物的清除结构及其使用方法(57)摘要本发明涉及一种非磁性船体附着海洋生物的清除结构及其使用方法,包括履带式清除机器人A和履带式清除机器人B,两个履带式清除机器人的两侧均铰接刚性三角框,船头和船尾分别固定固定杆,船头固定杆通过吊绳安装电动葫芦D,船尾固定杆通过吊绳安装电动葫芦E,两个电动葫芦分别通过吊钩吊置环形缆绳,环形缆绳上在船体连接电动滑梭A和电动滑梭B,电动滑梭A下方串接拉力传感器A和电动葫芦A,电动滑梭B下方串接拉力传感器B和电动葫芦B,吊绳A与履带式清除机器人A一侧的刚性三角框的顶角端连接,吊绳B与履带式清除机器人B一侧的刚性三角框的顶角端连接。本发明可对船体自动清除船体外表面附着海洋生物,以节省资金和时间。CN116022298ACN116022298A权利要求书1/2页1.一种非磁性船体附着海洋生物的清除结构,其特征在于:包括贴附在船体两侧的履带式清除机器人A和履带式清除机器人B,两个履带式清除机器人的两侧均铰接有刚性三角框,船体在船头和船尾分别固定设置有固定杆,船头固定杆通过吊绳安装电动葫芦D,船尾固定杆通过吊绳安装电动葫芦E,两个电动葫芦的吊绳D和吊绳E分别通过吊钩吊置有围设在船体外周的环形缆绳,环形缆绳上在船体一侧连接电动滑梭A并在船体的另一侧连接电动滑梭B,电动滑梭A下方通过吊绳串接拉力传感器A和电动葫芦A,电动滑梭B下方通过吊绳串接拉力传感器B和电动葫芦B,电动葫芦A的吊绳A与履带式清除机器人A一侧的刚性三角框的顶角端连接,电动葫芦B的吊绳B与履带式清除机器人B一侧的刚性三角框的顶角端连接,履带式清除机器人A另一侧的刚性三角框的顶角端与履带式清除机器人B另一侧的刚性三角框的顶角端之间通过绕设在船底的连接绳连接。2.根据权利要求1所述的非磁性船体附着海洋生物的清除结构,其特征在于:还包括设置在船体内的显示PLC控制器,显示PLC控制器分别与电动滑梭A、拉力传感器A、电动葫芦A、履带式清除机器人A、履带式清除机器人B、电动葫芦B、拉力传感器B、电动滑梭B、电动葫芦D和电动葫芦E电连接。3.根据权利要求1所述的非磁性船体附着海洋生物的清除结构,其特征在于:环形缆绳上串联一个拉力传感器C和张紧电动葫芦C,拉力传感器C和张紧电动葫芦C均与显示PLC控制器电连接。4.根据权利要求1或2所述的清除非磁性船体附着海洋生物的方法,其特征在于:环形缆绳环绕船体外表面并位于海洋面以上。5.根据权利要求1所述的非磁性船体附着海洋生物的清除结构,其特征在于:履带式清除机器人包括安装有履带传动机构的底盘,底盘上还安装有垂直轴伺服电机C,伺服电机C的轴C通过法兰和固定卡A固定有由伺服电机A驱动的水平电动缸A,电动缸A的伸缩缸A的端部通过法兰和固定卡B垂直连接有由伺服电机B驱动的垂直电动缸B,垂直电动缸B的顶部安装有监控摄像头A,电动缸B的伸缩缸B通过法兰盘连接有垂直轴伺服电机D,伺服电机D的轴D通过法兰盘连接有水平轴伺服电机E,伺服电机E的轴E通过轴座连接有切割电机,切割电机的外周径向均布固定四个监控摄像头B,切割电机的转动轴上安装有切割刀头。6.根据权利要求5所述的非磁性船体附着海洋生物的清除结构,其特征在于:底盘在下表面四角均安装有与显示PLC控制器电连接的水下距离传感器。7.根据权利要求5所述的非磁性船体附着海洋生物的清除结构,其特征在于:底盘在宽度方向两侧各对称焊接两个半环,四个半环在同一水平面内,每个半环上均套有圆环,同侧两圆环与刚性三角框的两底端连接,圆环与半环之间构成铰链。8.根据权利要求2所述的非磁性船体附着海洋生物的清除结构,其特征在于:电动滑梭包括矩形框和密封安装在矩形框上且用于供电的第一电池组,在矩形框的底部中心通过开设吊孔吊置有拉力传感器,拉力传感器下方吊置挂环,矩形框的内部转动安装有托轮,矩形框内部在托轮上方沿缆绳穿过方向前后依次转动安装有两个通过伺服电机B驱动的辊轮,矩形框的内部在两辊轮之间设置压板,压板通过与安装在矩形框顶部的伸缩机构连接可对缆绳施加摩擦力,矩形框在安装伺服电机B正对的另一侧上下通过螺栓各固定一轴座A,两2CN11602229