预览加载中，请您耐心等待几秒...

一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共26页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本发明公开了一种能避障的绳索牵引并联机器人连续重构规划方法,包括:1)根据绳索与导引滑轮的位置关系引入虚拟的绳索引出点,构建机器人运动学模型并考虑机器人的闭链结构,得出闭链约束方程;2)根据闭链约束方程产生的流形,采用切空间局部近似流形的方式,得到用于建立切空间的正交基底;3)在流形切空间中进行无碰撞重构路径搜索;4)根据重构路径,求解实际绳长和实际绳索引出点的位置,得到所述机器人的构型变化,实现所述机器人无碰撞连续重构规划。本发明通过对绳索牵引并联机器人进行连续重构规划,提高了绳索牵引并联机器人的避障能力。