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本申请涉及一种的机械手标定方法、装置、控制器、系统和存储介质。其中,标定方法包括:获取机器人运动到多个姿态下的变量数据;获取预设的转换模型;基于多个姿态下的运动变量参数、多张标定物图像和转换模型,标定固定参数和固定转换关系,得到固定参数和固定转换关系的目标标定值。采用本申请的方案可以较低的成本实现机器人的标定。