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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107993263A(43)申请公布日2018.05.04(21)申请号201711025401.2(22)申请日2017.10.27(71)申请人深圳市易成自动驾驶技术有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道高新科技产业园北区朗山路16号华瀚创新园(72)发明人刘新宋朝忠郭烽周洋(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人胡海国赵爱蓉(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/11(2017.01)B60R1/00(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图4页(54)发明名称环视系统自动标定方法、汽车、标定装置及存储介质(57)摘要本发明公开了一种环视系统自动标定方法、汽车、标定装置和存储介质,所述环视系统自动标定方法包括:确定摄像头抓取的初始图像中的连通域,将该连通域分割成标记块;获取所述各标记块的轮廓点集和中心,获取各轮廓点集中距离对应标记块中心最远的第一角点;获取各轮廓点集中距离第一角点最远的第二角点;确定第一角点和第二角点连线的垂线,确定各轮廓点集中各轮廓点在该垂线上的投影垂足,分别找出这些投影垂足点中位于标记块中心两侧的距离中心最远的两个垂足点,这两个垂足点所对应的轮廓点即为第三角点和第四角点;基于上述各角点完成环视系统自动标定。本发明可实现自动找点,不需要人工干预找点,给客户带来极大的便利。CN107993263ACN107993263A权利要求书1/2页1.一种环视系统自动标定方法,其特征在于,所述环视系统自动标定方法包括以下步骤:获取摄像头抓取到的带标定板的初始图像,对初始图像进行预处理后得到二值化图像,对该二值化图像进行连通域检测,确定该二值化图像中的连通域,根据预设规则将该连通域分割成标记块;获取所述各标记块的轮廓点集和中心,获取各轮廓点集中距离对应标记块中心最远的第一角点;获取各轮廓点集中距离第一角点最远的第二角点;确定第一角点和第二角点连线的垂线,确定各轮廓点集中各轮廓点在该垂线上的投影垂足,分别找出这些投影垂足点中位于标记块中心两侧的距离中心最远的两个垂足点,这两个垂足点所对应的轮廓点即为第三角点和第四角点;基于第一角点、第二角点、第三角点和第四角点完成环视系统自动标定。2.如权利要求1所述的环视系统自动标定方法,其特征在于,所述对该二值化图像进行连通域检测,确定该二值化图像中的连通域,根据预设规则将该连通域分割成标记块的步骤包括:分割出二值化图像中标定板所处位置;对该二值化图像上标定板所处位置进行连通域检测,确定该二值化图像上标定板所处位置的连通域;根据所述连通域的面积大小,将该连通域分割成标记块。3.如权利要求1所述的环视系统自动标定方法,其特征在于,所述基于第一角点、第二角点、第三角点和第四角点完成环视系统自动标定的步骤包括:对由第一角点、第二角点、第三角点和第四角点组成的角点集中的各角点分别执行下述精定位操作:获取角点预设邻域内的分轮廓点集,以角点对应界线为界将所述分轮廓点集划分为第一点集和第二点集;将第一点集和第二点集分别进行直线拟合,获得第一直线和第二直线,获取第一直线和第二直线的交点,该交点为精定位角点;获取所述角点集中各角点的精定位角点,基于所述精定位角点完成环视系统自动标定;所述角点对应界线为:第一角点和第二角点对应界线为第一角点和第二角点的连线;第三角点和第四角点对应界线为第三角点和第四角点的连线。4.如权利要求3所述的环视系统自动标定方法,其特征在于,所述基于所述精定位角点完成环视系统自动标定的步骤包括:从所有所述精定位角点中选择第一预设个数角点,根据所述第一预设个数角点,获得候选参数;获取当前成功求解的候选参数组数和当前求解次数,判断是否存在当前成功求解的候选参数组数等于预设组数或者当前求解次数达到预设次数;若存在当前成功求解的候选参数组数等于预设组数或者当前求解次数达到预设次数,则计算所述各组候选参数的误差,获取所述各组候选参数中误差最小的候选参数,该误差2CN107993263A权利要求书2/2页最小的候选参数为目标参数,基于该目标参数完成环视系统自动标定;若当前成功求解的候选参数组数不等于预设组数且当前求解次数未达到预设次数,则执行所述从所有所述精定位角点中选择第一预设个数角点的步骤。5.如权利要求4所述的环视系统自动标定方法,其特征在于,所述从所有所述精定位角点中选择第一预设个数角点,根据所述第一预设个数角点,获得候选参数的步骤包括:从所有所述精定位角点中选择第一预设个数角点,修改所述第一预设个数角点中第二预设个数角点的坐标值;根据所述修改后的第一预设个数角点的坐标值,获得候选参数。6.如权利要