环视系统自动标定方法、汽车、标定装置及存储介质.pdf
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环视系统自动标定方法、汽车、标定装置及存储介质.pdf
本发明公开了一种环视系统自动标定方法、汽车、标定装置和存储介质,所述环视系统自动标定方法包括:确定摄像头抓取的初始图像中的连通域,将该连通域分割成标记块;获取所述各标记块的轮廓点集和中心,获取各轮廓点集中距离对应标记块中心最远的第一角点;获取各轮廓点集中距离第一角点最远的第二角点;确定第一角点和第二角点连线的垂线,确定各轮廓点集中各轮廓点在该垂线上的投影垂足,分别找出这些投影垂足点中位于标记块中心两侧的距离中心最远的两个垂足点,这两个垂足点所对应的轮廓点即为第三角点和第四角点;基于上述各角点完成环视系统自
车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备.pdf
本公开涉及一种车辆全景环视系统自动标定方法、装置、介质及设备,包括:在待标定车辆处于标定区域的情况下,获取待标定车辆对应的全景环视系统配置数据;获取全景环视系统中各摄像头拍摄得到的原始拍摄图像;识别目标检测点在原始拍摄图像中对应的实际像素坐标;将全景环视系统配置数据中目标检测点对应的初始像素坐标替换为目标检测点对应的实际像素坐标,以对全景环视系统进行标定。这样,在对车辆中的全景环视系统进行标定时,仅需识别拍摄到的图像中的目标检测点的实际像素坐标,便可以根据该实际像素坐标进行标定,这样能够在保证全景环视系统
标定方法、环视图像生成方法、装置、设备及存储介质.pdf
本公开提供了一种标定方法、环视图像生成方法、装置、设备及存储介质。其中,所述标定方法包括获取车辆所在的地面上放置的标定物中第一特征点对应的点云数据;获取设置在车辆上的鱼眼相机采集的标定物图像,并从标定物图像中获取与第一特征点对应的第二特征点;将第一特征点利用鱼眼相机的外参转换到鱼眼相机的单位球面上,得到第一投影点,并将第二特征点利用鱼眼相机的内参投影到鱼眼相机的单位球面上,得到第二投影点,通过将第一特征点和第二特征点投影到鱼眼相机的单位球面上计算重投影误差,与将第一特征点投影到获取的标定物图像计算的重投影
参数标定方法、装置、车辆及存储介质.pdf
本公开涉及一种参数标定方法、装置、车辆及存储介质,可以获取车辆上的多个图像采集装置分别采集的当前场景图像;在根据所述当前场景图像确定所述车辆所在的当前场景为预设场景的情况下,根据所述当前场景图像确定多个所述图像采集装置中每相邻两个图像采集装置采集的图像的重叠区域;所述预设场景为预先设置的需要对多个所述图像采集装置进行参数标定的场景;对所述重叠区域进行图像识别,得到目标识别结果;根据所述目标识别结果对每个所述图像采集装置的外参进行参数标定,得到每个所述图像采集装置分别对应的目标外参。
相机标定方法、装置、设备及存储介质.pdf
本申请公开了一种相机标定方法、装置、设备及存储介质,属于计算机视觉领域,方法包括:首先获取目标物体从待标定相机不同位姿拍摄到的目标图像集合,并选取相邻序列的两张目标图像的作为初始图像对进行特征点提取与特征点匹配,得到特征点对;根据特征点对得到基础矩阵F;根据基础矩阵F得到初始图像对的初始三维点集;根据目标图像集合中的其他图像通过光束法平差对初始三维点集进行优化,得到优化后的所述待标定相机的参数。相比于现有技术来说,本申请实施例提供的相机标定方法有较高的精度和鲁棒性。