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一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法.pdf

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本发明公开了一种绳索牵引并联机器人弹性双环同步控制方法,包括:步骤1,根据绳索牵引并联机器人的运动学方程和电机转动方程,建立弹性方程、动平台动力学方程和卷筒端动力学方程;步骤2,根据动平台运动学方程设定位姿组合误差向量和位姿滑模向量;步骤3,根据位姿组合误差向量和位姿滑模向量,结合动平台动力学方程、弹性方程和电机转动方程,设定绳索牵引并联机器人的外环参考张力控制律和内环电机同步控制律;步骤4,根据外环参考张力控制律和内环电机同步控制律对绳索牵引并联机器人驱动各卷筒的电机进行同步控制。该方法能在保证多绳索同步控制的同时处理绳索的弹性形变问题,有效提升控制性能和精度。