预览加载中，请您耐心等待几秒...

一种绳索牵引并联机器人快速终端滑模同步控制方法.pdf

预览
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲，该文档总共20页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～

下载提示 文本预览

如果您无法下载资料，请参考说明：

1、部分资料下载需要金币，请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档，再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压，在使用对应软件打开

本发明公开了一种绳索牵引并联机器人快速终端滑模同步控制方法,包括:步骤1,建立绳索牵引并联机器人的运动学方程;步骤2,根据运动学方程建立整体动力学模型:步骤3,根据整体动力学模型设定各绳长跟踪误差,根据设定的各绳长跟踪误差设定各绳长同步误差、跟踪误差和耦合误差;步骤4,设定控制各绳长耦合误差有限时间收敛的滑模面;步骤5,根据各绳长耦合误差和滑模面设定滑模面的趋近律,根据滑模面、滑模面的趋近律和整体动力学模型确定快速终端滑模同步控制律;步骤6,根据快速终端滑模同步控制律对驱动各绳索的电机进行同步控制,使各绳索连接的动平台沿着给定的期望轨迹进行运动。该方法能提升绳索牵引并联机器人的运动控制精度。