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一种绳索牵引并联机器人高精度自适应协同控制方法.pdf

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本发明公开了一种绳索牵引并联机器人高精度自适应协同控制方法,包括:步骤1,建立绳索牵引并联机器人的完整动力学模型及参数线性化方程;步骤2,根据完整动力学模型设定绳长跟踪误差、绳索的全局协同误差和绳索的耦合误差向量;步骤3,根据耦合误差向量设定绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量,根据绳长滑模向量、动平台位姿滑模向量和完整动力学模型确定高精度自适应协同控制律;步骤4,根据绳长滑模向量和动平台位姿滑模向量,设定使高精度自适应协同控制律中动力学参数快速收敛的参数自适应律;步骤5,利用高精度自适应协同控制律协同控制机器人驱动各卷筒的电机。该方法能加快控制过程中动力学参数收敛速度,提升机器人运动控制精度。