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基于声呐图像的AI水下目标检测与定位方法.pdf

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本发明涉及基于声呐图像的AI水下目标检测与定位方法,包括如下步骤:对水下目标进行声呐图像数据采集、数据预处理及数据增强,为后续训练测试做准备;对水下目标检测进行训练测试;基于SLAM算法对水下环境进行同步建图并对目标设备进行定位。本发明基于深度学习在水下目标检测识别的成功应用,能够将目标从复杂的海洋环境背景中准确分割出来,此方向必将引领水下目标识别领域的技术突破;同时,深度学习在水下SLAM中的成功应用,也将使自主水下机器人能够更准确地理解所处作业区域的外部环境,从而提升水下作业的自动化水平。