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本发明公开了一种逐像素的鱼眼相机标定方法、系统、介质及设备,制作一个内部颜色连续均匀变化的半球罩,以分量表征半球罩上的不同颜色,建立位置坐标和颜色(H,S)的映射关系;将鱼眼相机放置于半球罩的球心处拍摄图片,测量对应点颜色的(H′,S′),通过位置坐标和颜色(H,S)的映射关系得到对应半球罩上实际点坐标对成像平面上多个点进行采样测量,得到成像平面上目标物像点坐标(x,y)与空间中仰角和方位角的查找表,根据查找表确定目标物相对鱼眼相机的实际朝向,依据像素对应的实际空间朝向角,重新放置每个像素,校正畸变的图像后完成标定,本发明能够在不对畸变图像进行校正的情况下建立相机的成像模型,简单有效,极大减小了数据运算量,提高实时性。