鱼眼相机全像素图像校正方法、装置、鱼眼相机及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115082355A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210850815.3(22)申请日2022.07.20(71)申请人北京智汇云舟科技有限公司地址100089北京市海淀区双清路1号院内22号楼3层301室(72)发明人刘卫华周舟陈虹旭(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)G06T3/00(2006.01)G06T3/40(2006.01)权利要求书6页说明书20页附图13页(54)发明名称鱼眼相机全像素图像校正方法、装置、鱼眼相机及介质(57)摘要本申请涉及一种鱼眼相机全像素图像校正方法、装置、鱼眼相机及介质，属于图像处理技术领域，其中，所述方法包括：获取鱼眼相机拍摄的原始图像；基于物理世界与图像世界的对应关系将所述原始图像划分为多个分区图像，其中，所述多个分区图像包括一水平区域原始图像以及至少一个垂直区域原始图像，所述水平区域原始图像为对应于所述物理世界中水平面区域的原始图像，所述垂直区域原始图像为对应于所述物理世界中垂直立面区域的原始图像；分别对每个所述分区图像进行透视变换；对透视变换后的分区图像进行图像拼接，生成所述原始图像对应的目标图像。本申请可以解决无法实现鱼眼相机全像素校正的技术问题，具有实现鱼眼相机全像素图像校正的效果。CN115082355ACN115082355A权利要求书1/6页1.一种鱼眼相机全像素图像校正方法，其特征在于，包括：获取鱼眼相机拍摄的原始图像；基于物理世界与图像世界的对应关系将所述原始图像划分为多个分区图像，其中，所述多个分区图像包括一水平区域原始图像以及至少一个垂直区域原始图像，所述水平区域原始图像为对应于所述物理世界中水平面区域的原始图像，所述垂直区域原始图像为对应于所述物理世界中垂直立面区域的原始图像；分别对每个所述分区图像进行透视变换；对透视变换后的分区图像进行图像拼接，生成所述原始图像对应的目标图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于物理世界与图像世界的对应关系将所述原始图像划分为多个分区图像包括：提取所述原始图像中的有效圆形区域，并将所述有效圆形区域的圆心作为光学中心O；采用三点圆弧拟合法确定所述水平区域原始图像位于所述有效圆形区域的m条边界圆弧曲线，其中，m≥2且m为正整数；若所述m条边界圆弧曲线包含与所述有效圆形区域的边界线重合的边界圆弧曲线且m=2，则将除所述水平区域原始图像以外的有效圆形区域划分为所述垂直区域原始图像；和/或，若所述m条边界圆弧曲线包含与所述有效圆形区域的边界线重合的边界圆弧曲线且2＜m≤4，则以所述光学中心O为起点、分别经过任意相邻的且不与所述有效圆形区域的边界线重合的边界圆弧曲线相交所呈的交点，生成m‑2条第一边界射线，所述m‑2条第一边界射线将除所述水平区域原始图像以外的有效圆形区域划分为m‑1个所述垂直区域原始图像；和/或，若所述m条边界圆弧曲线不包含与所述有效圆形区域的边界线重合的边界圆弧曲线且m=4，则以所述光学中心O为起点、分别经过任意相邻的两条边界圆弧曲线相交所呈的交点，生成四条第一边界射线，所述四条第一边界射线将除所述水平区域原始图像以外的有效圆形区域划分为四个所述垂直区域原始图像；和/或，若所述m条边界圆弧曲线不包含与所述有效圆形区域的边界线重合的边界圆弧曲线且m＞4，则采用三点圆弧拟合法确定所述物理世界中四个相互正交的垂直面与所述有效圆形区域的边界线相交所呈的四个交点，以所述光学中心O为起点、分别经过所述四个交点，生成四条第一边界射线，所述四条第一边界射线将除所述水平区域原始图像以外的有效圆形区域划分为四个所述垂直区域原始图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别对每个所述分区图像进行透视变换包括：对所述水平区域原始图像进行网格划分，生成多个第一原始网格单元；对每个垂直区域原始图像进行网格划分，生成多个第二原始网格单元；对水平区域目标图像进行网格划分，生成多个第一目标网格单元；对每个垂直区域目标图像进行网格划分，生成多个第二目标网格单元；基于所述第一原始网格单元、所述第二原始网格单元、所述第一目标网格单元和所述第二目标网格单元获取对应于同一空间区域的原始图像和目标图像的网格变换矩阵；基于所述网格变换矩阵对所述原始图像进行透视变换；2CN115082355A权利要求书2/6页其中，所述水平区域目标图像为对应于所述物理世界中水平面区域的目标图像，所述垂直区域目标图像为对应于所述物理世界中垂直立面区域的目标图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述水平区域原始图像进行网格划分，生成多个第一原始网格单元包括：确定所述水平区域原始图像的水平中心线和垂直中心线；基于所述水平中心线生成多条初始