相机标定方法、装置、设备及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113838151A(43)申请公布日2021.12.24(21)申请号202111203314.8(22)申请日2021.10.15(71)申请人西安维沃软件技术有限公司地址710077陕西省西安市高新区天谷八路211号环普科技园G4座9楼(72)发明人谭梧浩王大成王玮(74)专利代理机构北京东方亿思知识产权代理有限责任公司11258代理人赵秀芹(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06T7/55(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图4页(54)发明名称相机标定方法、装置、设备及介质(57)摘要本申请公开了一种相机标定方法、装置、设备及介质，属于摄像技术领域。相机标定方法包括：获取第一相机、第二相机和第三相机分别对于目标场景拍摄得到的第一图像、第二图像和第三图像，其中，第一相机为云台相机；提取第一图像和第二图像的特征点；匹配第一图像的特征点和第二图像的特征点，得到多个特征点对；根据第二图像和第三图像，确定目标场景在第二相机对应的坐标系中的目标深度信息；根据第一相机的初始内参、第一相机和第二相机之间的初始外参、多个特征点对和目标深度信息，确定第一相机的目标内参、第一相机和第二相机之间的目标外参。CN113838151ACN113838151A权利要求书1/2页1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一相机、第二相机和第三相机分别对于目标场景拍摄得到的第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一相机为云台相机；提取所述第一图像和所述第二图像的特征点；匹配所述第一图像的特征点和所述第二图像的特征点，得到多个特征点对；根据所述第二图像和所述第三图像，确定所述目标场景在所述第二相机对应的坐标系中的目标深度信息；根据所述第一相机的初始内参、所述第一相机和所述第二相机之间的初始外参、所述多个特征点对和所述目标深度信息，确定所述第一相机的目标内参、所述第一相机和所述第二相机之间的目标外参。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三相机为非深度相机；所述根据所述第二图像和所述第三图像，确定所述目标场景在所述第二相机对应的坐标系中的目标深度信息，包括：根据所述第二图像和所述第三图像，采用双目三角测量法，确定所述目标深度信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像和所述第三图像，采用双目三角测量法，确定所述目标深度信息，包括：获取所述第二相机的内参、所述第三相机的内参、所述第二相机和所述第三相机之间的第一外参；根据所述第二相机的内参、所述第三相机的内参和所述第一外参，分别对所述第二图像和所述第三图像进行立体矫正，得到第四图像和第五图像；对所述第四图像和所述第五图像进行立体匹配，得到视差数据；将所述视差数据进行深度转换，得到所述目标深度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三相机为深度相机；所述根据所述第二图像和所述第三图像，确定所述目标场景在所述第二相机对应的坐标系中的目标深度信息，包括：获取所述第二相机的内参、所述第三相机的内参、所述第二相机和所述第三相机之间的第一外参；将所述第三图像进行平面矫正，得到第六图像；根据所述第二相机的内参、所述第三相机的内参和所述第一外参，对所述第二图像和所述第六图像进行红绿蓝三通道彩色图像与深度图像RGB‑D配准，得到所述目标深度信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相机的初始内参、所述第一相机和所述第二相机之间的初始外参、所述多个特征点对和所述目标深度信息，确定所述第一相机的目标内参、所述第一相机和所述第二相机之间的目标外参，包括：根据所述初始内参、所述初始外参、所述多个特征点对和所述目标深度信息，利用回归参数最小二乘估计算法，确定所述目标内参和所述目标外参。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相机的初始内参、所述第一相机和所述第二相机之间的初始外参、所述多个特征点对和所述目标深度信息，确定所述第一相机的目标内参、所述第一相机和所述第二相机之间的目标外参之前，所述方法还包括：2CN113838151A权利要求书2/2页从所述多个特征点对中，确定目标特征点对，其中，所述目标特征点对用于确定所述目标内参和所述目标外参；所述根据所述第一相机的初始内参、所述第一相机和所述第二相机之间的初始外参、所述多个特征点对和所述目标深度信息，确定所述第一相机的目标内参、所述第一相机和所述第二相机之间的目标外参，包括：根据所述初始内参、所述初始外参、所述目标特征点对和所述目标深度信息，确定所述目标内参和所述目标外参。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从所述多个特征点对中，确定目标特征点对，包括：利用随机样本