工业机器人离线编程与仿真课后习题.pdf

第一章ROBOGUIDE概述一、填空题①ROBOGUIDE软件常用仿真功能主要包括：工件加工仿真（ChamferingPRO）、物料搬运仿真（HandlingPRO）、工艺仿真（WeldPRO）、码垛仿真（PalletPRO）、喷涂仿真（PaintPRO）等。②ROBOGUIDE软件中，搬运仿真模块可加载运用弧焊工具包、搬运工具包、点焊工具包、MATE控制器点焊工具包等。③ROBOGUIDE软件菜单栏主要分文件、编辑、视图、元素和机器人等共11个菜单选项。④在ROBOGUIDE软件窗口中，读者可以通过鼠标对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。⑤对于ROBOGUIDE软件中的TP，读者不仅可以用鼠标单击按钮来操作，还可以使用键盘操作，TP上的按钮与键盘上的某个按键对应。二、简答题①为了使用户方便、快捷地创建并优化机器人程序，ROBOGUIDE还提供哪些其他功能模块？（提示）编辑模块可把真实3D机器人模型导入示教器中，实现把3D模型和1D内部信息结合形成4D图像显示的功能；运动优化模块可以对TP程序进行优化，包括对节拍（节拍优化要求在电机可接受的负荷范围内进行）和路径（路径优化需要设定一个允许偏离的距离）进行优化，使机器人的运动路径在设定的偏离范围内接近示教点；拾取模块可以通过简单设置后创建Workcell自动生成布局，并以3D视图的形式显示单台或多台机器人抓放工件的过程，自动地生成高速视觉拾取程序，进行高速视觉跟踪仿真。②为了提高ROBOGUIDE软件运行速度，在软件仿真运算时一般会采取哪些设置方法？（提示）ROBOGUIDE软件仿真运算时进行适当设置，可以提高ROBOGUIDE运行速度：程序运行时尽量关掉碰撞检测（【CollisionDetection】），这样可以大大节约CPU资源和内存；导入大型IGS格式的模型文件时，尽量先在三维软件中做些处理，来减小文件大小，也可以略去一些对仿真没有影响的部件；仿真时尽量关掉不需要的窗口，如关掉程序示教（【ProgramTeach】）和分析（【Profiler】）窗口，能略微提高性能；关掉TCP动作路径（【CollectTCPTrace】）可以减小CPU的占用率；选择工具（【Tools】）→选项（【Options】）→常规（【General】），将物体质量（【ObjectQuality】）的滑条向右侧（Performance侧）移动更远的距离，这会使对象显得粗糙，但可以带来性能的提升。三、实践题①安装ROBOGUIDE软件时，选择搬运仿真模块（【HandlingPRO】）并新建工作单元。（提示）参考1.1节和1.2节。第二章ROBOGUIDE仿真工作站创建一、填空题①ROBOGUIDE软件通过绘制或导入工具、工装、机械等模型并进行参数设置，构建虚拟的工作场景，从而模拟真实的工作环境。②ROBOGUIDE软件中，机器人、工具、工装台和工件是构成一个机器人工作站不可或缺的要素。③ROBOGUIDE工程文件中，仿真工作站架构主要包括机器人控制模块（ROBOT）、工具模块（EOATs）、工装模块（Fixtures）、机械模块（Machines）、障碍物模块（Obstacles）、工件模块（Parts）等，每个模块具有不同的功能。④ROBOGUIDE软件中，机械模块指的是外部机械装置，此模块显著的特点就是同机器人模型一样，可实现自主运动。⑤工件模型是模拟仿真的重要部分，在模拟仿真过程中设置为加工对象工件，其功能除了用于工件加工和搬运并模拟真实效果外，最重要作用是具有模型—程序转化功能。二、简答题①简述EOATs、Fixtures、Machines、Obstacles、Parts在ROBOGUIDE软件仿真过程中的功能作用。（1）（提示）EOATs是工具模块，它位于Tooling路径上，是机器人末端执行器，常见的工具模块下的模型包括焊枪、焊钳、夹爪、喷涂枪、伺服机器手等。Fixtures是工装模块，用于充当工件的载体，为工件自动加工过程中的周转、搬运等仿真功能的实现提供平台Machines（机械模块）指的是外部机械装置，此模块显著的特点就是同机器人模型一样，可实现自主运动，为工件实现自动加工、搬运等仿真实现提供运动平台。Obstacles（障碍物模块）不是搭建仿真工作站中必须创建的一种辅助模块，此类模块一般用于充当外围设备和装饰，包括焊接设备、电子设备、围栏等。Parts（工件模块）除演示仿真动画功能以外，最重要作用是具有“模型—程序”转化功能。ROBOGUIDE能够获取Parts数模信息，将其转化成程序轨迹的信息，用于快速编程和复杂轨迹编程。②简述机器人末端工具TCP的设置方法。（提示）一是使用鼠标直接拖动画面中绿色工具坐标系，将其调整至合适位置，选择使用当前位置【UseCurrentTr