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工业机器人的常用控制方法.ppt

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1、单自由度刚性控制2、机械手的阻抗控制联合以上方程得：阻尼力控制其特点是不直接控制机器人与环境的作用力,而是根据机器人端部的位置(或速度)和端部作用力之间的关系,通过调整反馈位置误差、速度误差或刚度来达到控制力的目的,此时接触过程的弹性变形尤为重要。这类力控制不外乎基于位置和速度的两种基本形式。当把力反馈信号转换为位置调整量时，这种力控制称为刚度控制；当把力反馈信号转换为速度修正量时，这种力控制称为阻尼控制；当把力反馈信号同时转换为位置和速度的修正量时，即为阻抗控制。