工业机器人的程序解析方法及工业机器人控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115981749A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310085084.2G05B19/4155(2006.01)(22)申请日2023.01.16(71)申请人广东美的智能科技有限公司地址528311广东省佛山市顺德区北滘镇水口村民委员会僚莘路3号B1栋2楼B区申请人美的威灵电机技术(上海)有限公司(72)发明人雷诗林朱成坤(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205专利代理师黄达荣(51)Int.Cl.G06F9/445(2018.01)G06F8/41(2018.01)G06F11/36(2006.01)权利要求书1页说明书8页附图3页(54)发明名称工业机器人的程序解析方法及工业机器人控制系统(57)摘要本发明公开了一种工业机器人的程序解析方法、机器人语言解释器、工业机器人控制系统及计算机可读存储介质，程序解析方法包括：获取程序指令集，所述程序指令集包括若干条描述性语言程序；按照预设指令定义将若干条所述描述性语言程序解析成若干行指令字符串，得到程序指令结构体，所述指令字符串包括行号字符、执行状态字符、指令类型字符和参数字符；将若干行所述指令字符串解析为G代码指令，得到G代码刀路文件。能够提升机器人程序的运行效率以及提高用户工艺程序的保密性和安全性。CN115981749ACN115981749A权利要求书1/1页1.一种工业机器人的程序解析方法，其特征在于，包括：获取程序指令集，所述程序指令集包括若干条描述性语言程序；按照预设指令定义将若干条所述描述性语言程序解析成若干行指令字符串，得到程序指令结构体，所述指令字符串包括行号字符、执行状态字符、指令类型字符和参数字符；将若干行所述指令字符串解析为G代码指令，得到G代码刀路文件。2.根据权利要求1所述的程序解析方法，其特征在于，所述预设指令定义包括：一条完整指令包括指令序号、指令掩码、指令功能码和指令参数，所述指令序号用于表示指令在程序中的行号，所述指令掩码用于表示指令的执行状态，所述指令功能码用于指示所调用的G代码子程序，所述指令参数用于表示调用G代码子程序所需的参数。3.根据权利要求2所述的程序解析方法，其特征在于，所述行号字符、所述执行状态字符、所述指令类型字符和所述参数字符均为数字字符，相邻两个数字字符之间采用空格符分隔开。4.根据权利要求2所述的程序解析方法，其特征在于，所述行号字符由所述描述性语言程序在所述程序指令集中的位置确定得到；所述执行状态字符由所述描述性语言程序的执行状态确定；所述指令类型字符由所述描述性语言程序所调用的G代码子程序确定；所述参数字符由所述描述性语言程序调用对应的G代码子程序所需的参数确定。5.根据权利要求2所述的程序解析方法，其特征在于，所述指令功能码包括对应轴动作功能的第一功能码、对应堆叠功能的第二功能码、对应治具功能的第三功能码、对应塑机信号功能的第四功能码、对应辅助设备功能的第五功能码、对应预留功能的第六功能码、对应检测功能的第七功能码、对应等待功能的第八功能码、对应其他功能的第九功能码、对应条件功能的第十功能码、对应注释/标签功能的第十一功能码、对应序列动作功能的第十二功能码。6.根据权利要求4所述的程序解析方法，其特征在于，所述将若干行所述指令字符串解析为G代码指令，包括：逐行读取所述指令字符串，并解析出所述指令字符串中的指令类型字符和参数字符；在G代码主程序中结合所述参数字符追加所述指令类型字符对应的G代码子程序的调用。7.一种机器人语言解释器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1至6任一项所述的程序解析方法。8.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括权利要求7所述的机器人语言解释器。9.根据权利要求8所述的工业机器人控制系统，其特征在于，还包括与所述机器人语言解释器连接的示教器，所述机器人语言解释器还用于执行：获取程序指令结构体；将所述程序指令结构体转译成描述性语言程序，并发送至所述示教器进行显示。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至6任一项所述的程序解析方法。2CN115981749A说明书1/8页工业机器人的程序解析方法及工业机器人控制系统技术领域[0001]本发明涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种工业机器人的程序解析方法、机器人语言解释器、工业机器人控制系统及计算机可读存储介质。背景技术[0002]目前，大多数机器人语言解释器，在进行程序解析时采用边解释边执行的模式，在程序运行过程中需要分析词法、语法和语义，占用控制器