工业用机器人和工业用机器人的控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115924537A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202211164083.9H01L21/687(2006.01)(22)申请日2022.09.23H01L21/677(2006.01)(30)优先权数据2021-1624972021.10.01JP(71)申请人日本电产三协株式会社地址日本长野县(72)发明人瀧泽典彦(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100专利代理师马淑香(51)Int.Cl.B65G49/06(2006.01)B65G47/90(2006.01)B65G43/00(2006.01)H01L21/67(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图5页(54)发明名称工业用机器人和工业用机器人的控制方法(57)摘要本发明提供一种工业用机器人，即使能够在修正了放置于接受部的搬运对象物在水平方向上的位置和朝向后将搬运对象物放置于交接部，也可以缩短搬运对象物从接受部到交接部的搬运时间。工业用机器人(1)在进行手(6)向接受部(4)移动的第一动作时，获取两个检测机构(33)分别检测到搬运对象物(2)时的手(6)在Y方向上的位置数据(第一位置数据、第二位置数据)，在进行由接受部4接受了搬运对象物(2)的手(6)以接近主体部(10)的方式进行移动的第二动作时，获取通过检测机构(34)所检测的搬运对象物(2)在X方向上的位置数据(第三位置数据)，并且在进行装载了搬运对象物(2)的手(6)移动到交接部(5)的第三动作时，基于第一～第三位置数据修正手(6)的位置和朝向。CN115924537ACN115924537A权利要求书1/3页1.一种工业用机器人，对形成为长方形状或正方形状的搬运对象物进行搬运，其特征在于，包括：手，所述手供所述搬运对象物装载，并且能够沿水平方向移动；臂，所述臂连结所述手；主体部，所述主体部以上下方向为转动的轴向能转动地连结所述臂；光学式的两个第一检测机构，所述第一检测机构安装于所述手；光学式的第二检测机构，所述第二检测机构安装于所述主体部；以及控制部，所述控制部控制所述工业用机器人，并且，若将在所述手的前端向远离所述主体部的方向移动的状态下将放置于规定的接受部的所述搬运对象物装载于所述手并接受时的所述手的位置设为接受位置，将在所述手的前端向远离所述主体部的方向移动的状态下将装载于所述手的所述搬运对象物交接到规定的交接部时的所述手的位置设为交接位置，则进行第一动作、第二动作和第三动作，其中，所述第一动作是所述手以使所述手的前端远离所述主体部的方式移动到所述接受位置时的动作，所述第二动作是在所述第一动作后，在所述接受位置接受了所述搬运对象物的所述手以使所述手的前端接近所述主体部的方式移动时的动作，所述第三动作是在所述第二动作后，装载有所述搬运对象物的所述手以使所述手的前端远离所述主体部的方式移动到所述交接位置时的动作，所述手在所述工业用机器人进行所述第一动作及所述第二动作时，以朝向一定方向的状态相对于所述主体部直线移动，若将所述工业用机器人进行所述第一动作及所述第二动作时的所述手的移动方向设为第一方向，将与所述第一方向和上下方向正交的方向设为第二方向，则所述第一检测机构是包括第一发光部和第一受光部的反射式检测机构，所述第一受光部接收从所述第一发光部射出并被所述搬运对象物反射的光，两个所述第一检测机构以在所述第二方向上隔开间隔的状态配置，所述第二检测机构是具有第二受光部和第二发光部的透射式检测机构，所述第二受光部由线传感器或区域传感器构成，所述第二发光部以在上下方向上与所述第二受光部之间隔开规定间隔的状态与所述第二受光部相对配置，所述工业用机器人进行所述第一动作时，两个所述第一检测机构穿过放置于所述接受部的所述搬运对象物的下侧，所述工业用机器人进行所述第二动作时，装载于所述手的所述搬运对象物的所述第二方向的一端面穿过所述第二受光部与所述第二发光部之间，所述控制部在所述工业用机器人进行所述第一动作时，获取第一位置数据和第二位置数据，所述第一位置数据是两个所述第一检测机构中的一个所述第一检测机构检测到所述搬运对象物时的所述手在所述第一方向上的位置数据，所述第二位置数据是两个所述第一检测机构中的另一个所述第一检测机构检测到所述搬运对象物时的所述手在所述第一方向上的位置数据，并且，在所述工业用机器人进行所述第二动作时，获取第三位置数据，所述第三位置数据是所述手移动到规定的测定位置时由所述第二检测机构检测的所述搬运对象物的所述第二方向的一端面在所述第二方向上的位置数据，并且，在所述工业用机器人进行所述第三动作时，基于所述第一位置数据、所述第二位置数据和所述第三位置数据，2CN115924537A权利要求书2/3页修