清扫系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103284662A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103284662103284662A(43)申请公布日2013.09.11(21)申请号201210452184.6(22)申请日2012.11.13(30)优先权数据1011277092012.08.01TW61/606,1062012.03.02US(71)申请人恩斯迈电子（深圳）有限公司地址518108中国广东省深圳市石岩镇塘头村龙马资讯科技工业园(72)发明人洪士哲冷耀世(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人史新宏(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)G05D1/02(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书4页说明书4页附图3页附图3页(54)发明名称清扫系统及其控制方法(57)摘要本发明涉及一种清扫系统及其控制方法。该清扫系统，包括一引导物体以及一扫地机器人。引导物体具有一磁铁模块，用以形成一磁场。扫地机器人包括，一操作模块、一第一感测模块以及一控制模块。操作模块根据一控制信号，进行一清洁任务以及一移动任务。第一感测模块根据该磁场，产生一第一检测信号。控制模块根据第一检测信号，产生控制信号，用以调整清洁任务以及移动任务的至少一个的效能。CN103284662ACN1032846ACN103284662A权利要求书1/1页1.一种清扫系统，包括：一引导物体，具有一磁铁模块，用以形成一磁场；以及一扫地机器人，包括：一操作模块，根据一控制信号，进行一清洁任务以及一移动任务；一第一感测模块，根据该磁场，产生一第一检测信号；以及一控制模块，根据该第一检测信号，产生该控制信号，用以调整该清洁任务以及该移动任务的至少一个的效能。2.如权利要求1所述的清扫系统，其中该引导物体为一虚拟墙。3.如权利要求1所述的清扫系统，其中该引导物体为一充电基地台。4.如权利要求1所述的清扫系统，其中该引导物体为一无线导引装置。5.如权利要求3所述的清扫系统，其中该操作模块包括多个滚轮，用以进行该移动任务，该扫地机器人还包括一储能模块，当该储能模块的一电能小于一预设值时，该控制模块控制该等滚轮往该充电基地台移动。6.如权利要求1所述的清扫系统，其中该第一感测模块包括一指南针感测器、一霍尔感测器、一陀螺仪及一加速规的至少一个。7.如权利要求1所述的清扫系统，其中该扫地机器人还包括：一第二感测模块，根据该扫地机器人的一外部环境，产生一第二检测信号，其中当该第一检测信号的变化小于一预设值，并且持续超过一预设时间时，该控制模块根据该第二检测信号，调整该清洁任务以及该移动任务至少一个的效能。8.如权利要求7所述的清扫系统，其中该第二感测模块包括一光感测器，根据该外部环境的一反射光，产生该第二检测信号。9.如权利要求7所述的清扫系统，其中该第二感测模块包括一声音感测器，根据该外部环境的一反射声波，产生该第二检测信号。10.如权利要求7所述的清扫系统，其中该第二感测模块包括一无线感测器，根据该外部环境的一无线讯号，产生该第二检测信号。11.如权利要求1所述的清扫系统，其中该磁铁模块包括至少一铷铁硼磁铁。12.一种控制方法，适用于一扫地机器人，包括：设置一磁铁模块于一引导物体中，用以形成一磁场；检测该磁场，并根据检测结果，产生一第一检测信号；以及根据该第一检测信号，控制该扫地机器人的一清洁任务及一移动任务的至少一个的效能。2CN103284662A说明书1/4页清扫系统及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种清扫系统，特别是涉及一种具有扫地机器人的清扫系统。背景技术[0002]清洁地板是一种相当费力的工作。为了改善清洁地板所花费的时间，发展出许多清洁装置，如扫把、抹布…等。然而，使用者仍需手持清洁装置，方能进行清洁动作，因此，现有的清洁装置并未降低使用者的不便。[0003]随着科技的进步，电子产品的种类愈来愈多，其中机器人(robot)就是其中一种。以扫地机器人为例，其可自动进行清洁动作，而不需使用者操作，因此逐渐取代现有的清洁装置。一般而言，现有的做法是利用至少一虚拟墙(virtualwall)，限制扫地机器人的清扫区域，并利用一基地台(dockingstation)，对扫地机器人充电。然而，若扫地机器人无法准确地得知虚拟墙或基地台或其他无线导引装置的位置，将导致扫地机器人误碰撞到虚拟墙或是无法即时回到基地台充电。发明内容[0004]本发明提供一种清扫系统，包括一引导物体以及一扫地机器人。引导物体具有一磁铁模块，用以形成一磁场。扫地机器人包括，一操作模块、一第一感测模块以及一控制模块。操作模块根据一控制信号，进行一清洁任务以及一移动任务。第一感测模块根据该磁场，产生一第一检测信号。