一种抓取装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105479455A(43)申请公布日2016.04.13(21)申请号201511027747.7(22)申请日2015.12.31(71)申请人长春赛诺迈德医学技术有限责任公司地址130000吉林省长春市经济开发区昆山路733号(72)发明人孙成信(74)专利代理机构北京华沛德权律师事务所11302代理人杜亚静(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种抓取装置(57)摘要本发明公开了一种抓取装置，属于机械手技术领域。其包括固定座、伸缩机构、推动滑轴、第一卡爪、第二卡爪、第一组连杆、第二组连杆，固定座中心开设有通孔，推动滑轴与通孔构成滑动副，第一卡爪与固定座铰接于第一铰接点，第二卡爪与固定座铰接于第二铰接点，伸缩机构固定连接于推动滑轴的上端，第一卡爪通过第一组连杆铰接于推动滑轴，第二卡爪通过第二组连杆铰接于推动滑轴。其能够与临床分析仪器反应杯配合应用。CN105479455ACN105479455A权利要求书1/2页1.一种抓取装置，其特征在于，包括固定座、伸缩机构、推动滑轴、第一卡爪、第二卡爪、第一组连杆、第二组连杆，所述固定座中心开设有通孔，所述推动滑轴与所述通孔构成滑动副，所述第一卡爪与所述固定座铰接于第一铰接点，所述第二卡爪与所述固定座铰接于第二铰接点，所述伸缩机构固定连接于所述推动滑轴的上端，所述第一卡爪通过所述第一组连杆铰接于所述推动滑轴，所述第二卡爪通过所述第二组连杆铰接于所述推动滑轴，当所述伸缩机构作收缩运动时，带动所述推动滑轴向上运动，通过所述第一组连杆和第二组连杆的传动，所述第一卡爪从打开状态以所述第一铰接点为旋转中心逆时针旋转，所述第二卡爪从打开状态以所述第二铰接点为旋转中心顺时针旋转，使所述第一卡爪的自由端和第二卡爪的自由端之间的间距减小至与待抓取物的尺寸相适应而闭合；当所述伸缩机构作伸长运动时，带动所述推动滑轴向下运动，通过所述第一组连杆和第二组连杆的传动，所述第一卡爪从闭合状态以所述第一铰接点为旋转中心顺时针旋转，所述第二卡爪从闭合状态以所述第二铰接点为旋转中心逆时针旋转，使所述第一卡爪的自由端和第二卡爪的自由端之间的间距增大而打开。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述通孔为阶梯孔，所述阶梯孔包括第一段通孔、第二段通孔，所述第二段通孔的直径＞第一段通孔的直径，于所述第一段通孔和第二段通孔之间形成第一肩台，所述推动滑轴为阶梯轴，所述阶梯轴包括第一段轴和第二段轴，所述第二段轴的直径＞第一段轴的直径，所述第一段轴与所述第一段通孔之间构成滑动副，所述第二段通孔的直径＞第二段轴的直径＞第一段通孔的直径。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述阶梯孔还包括第三段通孔，所述第三段通孔的直径＞第二段通孔的直径，于所述第三段通孔和第二段通孔之间形成第二肩台，所述伸缩机构包括固定端和自由端，所述自由端固定连接于所述推动滑轴的上端，所述固定端的直径＞第二段通孔的直径＞自由端的直径。4.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，还包括弹性部件，所述弹性部件套设于所述第一段轴上，所述弹性部件设置于所述第二段轴和第一肩台之间。5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述推动滑轴的顶部设有凹槽，所述伸缩装置的自由端通过所述凹槽与所述推动滑轴锁紧。6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一组连杆为两平行连杆，所述两平行连杆分别有一端铰接于所述第一卡爪，另一端铰接于所述推动滑轴；所述第二组连杆为两平行连杆，所述两平行连杆分别有一端铰接于所述第二卡爪，另一端铰接于所述推动滑轴。7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，还包括连接件，所述连接件固定连接于所述推动滑轴，所述第一组连杆中的两平行连杆与所述推动滑轴的铰接点处于所述连接件上，所述第二组连杆中的两平行连杆与所述推动滑轴的铰接点处于所述连接件上。8.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括触碰键和触碰开关，所述触碰键由弹性材质制成，所述触碰开关固定连接于所述固定座，所述触碰键与所述触碰开关之2CN105479455A权利要求书2/2页间具有夹角，所述触碰键一端固定连接于所述触碰开关，所述触碰键另一端抵顶于所述第二卡爪，当所述第一卡爪和第二卡爪处于打开状态时，所述触碰键接触到所述触碰开关，使所述触碰开关闭合；当所述第一卡爪和第二卡爪处于闭合状态时，所述触碰键远离所述触碰开关，使所述触碰开关打开。9.根据权利要求8所述的抓取装置，其特征在于，所述第二卡爪上与所述触碰键之间的接触位呈球面，所述触碰键上与所述第二卡爪之间的接触位也呈球面。10.根据权利要求8