一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109677825A(43)申请公布日2019.04.26(21)申请号201910054584.3(22)申请日2019.01.21(71)申请人上海飒智智能科技有限公司地址200240上海市闵行区剑川路951号零号湾2号楼107(72)发明人杨明伦张建政董易吴强黄迅(74)专利代理机构上海精晟知识产权代理有限公司31253代理人冯子玲(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)B65G47/91(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法(57)摘要本发明提供了一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法，用于解决现有技术中书籍抓取装置重量大、安全性差、噪音大和通用性差的技术问题；一种书籍抓取装置，包括：吸取模块、伸缩夹紧模块、安装模块和机器视觉模块；一种书籍抓取装置的控制方法，包括，步骤一：书籍抓取动作和步骤二：书籍放回动作。实施本发明的技术方案，使用真空吸盘与夹紧板两种夹紧方式，真空吸盘数量、位置可调整，提高装置通用性；使用压缩空气为动力，无齿轮等机械传动件，噪音小，便于操作；数据存储于远程服务器，装置结构简单，减轻装置重量，减小装置体形；中央处理系统可以通过书籍名称、书籍编号、书籍位置、二维码或条形码识别书籍，识别方式智能。CN109677825ACN109677825A权利要求书1/2页1.一种书籍抓取装置，其特征在于，包括：吸取模块、伸缩夹紧模块、安装模块和机器视觉模块；其中，所述吸取模块包括：若干个真空吸盘、真空发生器和定位板；所述真空吸盘安装固定在所述定位板上；所述真空发生器通过气管连接至所述真空吸盘，为所述真空吸盘提供负压；所述定位板设有供电线和所述气管通过的通孔；所述伸缩夹紧模块包含：旋转气缸、夹紧板、旋转气缸安装板、固定座、导向轴、直线轴承、基准板、薄型气缸、浮动接头和电磁阀；所述夹紧板安装在所述旋转气缸上，工作时，成对的所述旋转气缸按相反方向旋转，带动所述夹紧板做开合运动；所述旋转气缸固定于所述固定座上；所述导向轴穿过所述直线轴承的中心孔，与所述固定座连接固定；所述直线轴承安装在所述基准板上；所述薄型气缸安装在所述基准板上；所述浮动接头安装在所述薄型气缸和所述旋转气缸安装板之间；所述电磁阀安装在所述基准板上，连接并控制所述薄型气缸和所述旋转气缸的运动；所述基准板与所述定位板固定连接；所述安装模块包括：安装法兰和连接板；所述连接板固定在所述安装法兰上；所述基准板连接至所述连接板，使所述伸缩夹紧模块与所述安装模块固定连接；所述机器视觉模块包括：折弯件、数码相机和光源；所述折弯件连接至所述安装模块；所述数码相机安装在所述折弯件上，所述光源连接至所述数码相机。2.根据权利要求1所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述真空吸盘沿圆周均匀分布，所述真空吸盘的数量为3～8个。3.根据权利要求2所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述安装模块还包括：加强筋和电线支架，所述加强筋设置于所述安装法兰和所述连接板之间，所述电线支架安装在所述加强筋上。4.根据权利要求3所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述折弯件连接至所述加强筋。5.根据权利要求4所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述光源为环形光源，所述机器视觉模块还包括环形光源支架，所述环形光源支架固定在所述数码相机上。6.根据权利要求5所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，还包括中央处理器，所述中央处理器为PLC或单片机，所述中央处理器连接至所述吸取模块、所述伸缩夹紧模块和所述机器视觉模块。7.根据权利要求6所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述中央处理器还包括无线通讯模块，所述无线通讯模块连接至云端服务器，所述云端服务器设有储存书籍信息的数据库。8.根据权利要求7所述的书籍抓取装置的控制方法，其特征在于，包括：步骤一：书籍抓取动作1.1启动所述机器视觉模块，打开所述光源照亮目标书籍，所述数码相机对所述目标书籍进行拍照，将照片在所述中央处理器中进行分析，获取图片中的目标书籍的信息，读取所述服务器中的所述数据库中储存的书籍信息，确定书籍位置；1.2启动所述吸取模块，启动所述真空发生器，所述真空吸盘产生真空负压，贴合并抓住所述目标书籍；1.3启动所述伸缩夹紧模块，所述电磁阀控制所述旋转气缸运动，打开所述夹紧板，所2CN109677825A权利要求书2/2页述电磁阀控制所述薄型气缸做伸出运动，通过所述浮动接头，带动所述旋转气缸安装板一起伸出，伸出完成后，所述电磁阀控制所述旋转气缸进行闭合，闭合完成后，所述薄型气缸缩回，直到所述夹紧板与所述目标书籍接触并压紧书籍；1.4移动书籍至所述书