一种铁路隧道衬砌检测系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105511463A(43)申请公布日2016.04.20(21)申请号201510863729.6(22)申请日2015.12.01(71)申请人中国铁道科学研究院地址100081北京市海淀区大柳树路2号申请人中国铁道科学研究院基础设施检测研究所北京铁科英迈技术有限公司(72)发明人陈东生雷洋齐法琳高学山崔登祺(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人王术兰(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书9页附图2页(54)发明名称一种铁路隧道衬砌检测系统(57)摘要本发明提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，该系统包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；其中，检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，地质雷达安装在爬壁机器人的腹部；上述辅助装置放置在地面移动装置上，地面移动装置可跟随检测装置移动。本发明提供的铁路隧道衬砌检测系统，在检测的时候能够有效的避开障碍物，提高了工作效率。CN105511463ACN105511463A权利要求书1/1页1.一种铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；所述检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，所述地质雷达安装在所述爬壁机器人的腹部；所述辅助装置放置在所述地面移动装置上，所述地面移动装置可跟随所述检测装置移动。2.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述爬壁机器人包括十字框架行走结构；所述十字框架行走结构包括横杆与竖杆，所述横杆与所述竖杆之间为滑动连接。3.根据权利要求2所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述横杆与所述竖杆的两端均安装有真空吸盘，所述真空吸盘上设置有管路接口。4.根据权利要求3所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述真空吸盘上安装有传感器。5.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述地质雷达顶端设置有照明灯及摄像头。6.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述辅助装置包括真空泵、电源以及计算机；所述真空泵与真空吸盘上的管路接口通过气路连接；所述电源与所述检测装置电连接；所述计算机分别与所述地质雷达、传感器及摄像头无线连接，接收所述地质雷达传输的检测数据，接收所述传感器传输的真空吸盘吸附状态数据，接收所述摄像头传输的图像。7.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述铁路隧道衬砌检测系统还包括遥控器，所述遥控器与所述爬壁机器人无线连接，以控制所述爬壁机器人的移动。8.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述爬壁机器人尾端安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆上安装有盘线架。9.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述地面移动装置上安装有横向伸缩杆，所述横向伸缩杆上安装有盘线架。10.根据权利要求1所述的铁路隧道衬砌检测系统，其特征在于，所述爬壁机器人上安装有保护网。2CN105511463A说明书1/9页一种铁路隧道衬砌检测系统技术领域[0001]本发明涉及铁路隧道衬砌检测技术领域，具体而言，涉及一种铁路隧道衬砌检测系统。背景技术[0002]铁路隧道衬砌是沿开挖的铁路隧道壁面建立的，用以防止围岩变形和地层塌方，以及阻挡地下水渗漏的建筑物。铁路隧道衬砌的检测对象包括隧道拱顶、拱腰以及边墙。为了保证铁路行车安全，铁路工作人员需要定期对铁路隧道衬砌进行检查。[0003]现阶段，大都是采用隧道状态检查车对铁路隧道衬砌进行检测，铁路隧道状态检查车是利用五条机械臂承载地质雷达伸展到目标位置，之后随车辆走行进行检测。[0004]但是，在检测的过程中，当遇到接触网及支架等障碍物时，需要不断的调节机械臂的位置来避开障碍物，在调节机械臂的过程中，由于受到机械臂的控制精度、灵敏度以及响应时间的影响，需要反复停车来调节机械臂，这就导致工作效率低下，尤其对于行走方向接触网及支架等障碍物较为复杂的高铁隧道，工作效率更是低下。发明内容[0005]有鉴于此，本发明提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，用于解决现有技术中，检测过程中遇到障碍物时需要停车调节机械臂而导致的工作效率低下的问题。[0006]第一方面，本发明实施例提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；[0007]所述检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，所述地质雷达安装在所述爬壁机器人的腹部；[0008]所述辅助装置放置在所述地面移动装置上，所述地面移动装置可跟随所述检测装置移动。[0009]结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述爬壁机器人包括十字框架行走结构；[0010]所述十字框架行走结构包括横杆与竖杆，所述横杆与所