平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110355737A(43)申请公布日2019.10.22(21)申请号201810316146.5(22)申请日2018.04.10(71)申请人苏州迈澜医疗科技有限公司地址215123江苏省苏州市苏州工业园区星湖街218号B1楼410单元(72)发明人周啸波蓝青(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇张会华(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构(57)摘要本发明提供了一种平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构。平移机构包括第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和活动块，第一滑块设置于第一滑轨上并能沿第一滑轨往复运动，第二滑块设置于第二滑轨上并能沿第二滑轨往复运动，其中，第一连杆的第一端与第一滑块铰接，第一连杆的第二端与活动块铰接，第二连杆的第一端与第一滑块铰接，第二连杆的第二端与活动块铰接，第三连杆的第一端与第二滑块铰接，第三连杆的第二端与活动块铰接，第一连杆、第二连杆、第一滑块和活动块的四个铰接点连线构成平行四边形。导向机构采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。CN110355737ACN110355737A权利要求书1/2页1.一种平移机构，包括第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和活动块，所述第一滑块设置于所述第一滑轨上并能沿所述第一滑轨往复运动，所述第二滑块设置于所述第二滑轨上并能沿所述第二滑轨往复运动，其中，所述第一连杆的第一端与所述第一滑块铰接，所述第一连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第二连杆的第一端与所述第一滑块铰接，所述第二连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆的第一端与所述第二滑块铰接，所述第三连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一滑块和所述活动块构成四连杆机构，所述四连杆机构的四个铰接点连线构成平行四边形。2.根据权利要求1所述的平移机构，其特征在于：还包括第四连杆，所述第四连杆的第一端与所述第二滑块铰接，所述第四连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆、所述第四连杆、所述第二滑块和所述活动块构成第二个四连杆机构，所述第二个四连杆机构的四个铰接点连线构成平行四边形。3.根据权利要求1或2所述的平移机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨互相不平行。4.根据权利要求1或2所述的平移机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨贯通，所述第一滑块能够沿所述第一滑轨运动至所述第二滑轨并沿由所述第一滑轨和所述第二滑轨构成的贯通轨道往复运动，所述第二滑块能够沿所述第二滑轨运动至所述第一滑轨并沿由所述第一滑轨和所述第二滑轨构成的贯通轨道往复运动。5.根据权利要求4所述的平移机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨贯通后整体呈折线状或弧状。6.根据权利要求1所述的平移机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨之间间隔一定距离。7.根据权利要求6所述的平移机构，其特征在于：还包括第四连杆和第三滑块，所述第三滑块设置于所述第二滑轨上并能沿所述第二滑轨往复运动，所述第四连杆的第一端与所述第三滑块铰接，所述第四连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆与所述活动块的铰接轴和所述第四连杆与所述活动块的铰接轴同轴。8.根据权利要求7所述的平移机构，其特征在于：所述第二滑轨具有第一滑动区间和第二滑动区间，所述第三滑块沿所述第一滑动区间往复运动，所述第四滑块沿所述第二滑动区间往复运动。9.一种多自由度导向机构，其包括基台、第一平移机构、第二平移机构和桥组件，其特征在于：所述第一平移机构为权利要求1至8中任一项所述的平移机构，所述第二平移机构为权利要求1至8中任一项所述的平移机构，所述第一平移机构与所述第二平移机构间隔一定距离设置于所述基台上，所述桥组件的一端与所述第一平移机构的所述活动块铰接，所述桥组件的另一端与所述第二平移机构的所述活动块铰接，在所述第一平移机构的所述活动块运动和/或所述第二平移机构的所述活动块运动过程中，所述桥组件的长度和/或姿态能相应调整。10.根据权利要求9所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构2CN110355737A权利要求书2/2页成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一平移机构的所述活动块铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二平移机构的所述活动块铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转