多自由度导向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110355738A(43)申请公布日2019.10.22(21)申请号201810316148.4(22)申请日2018.04.10(71)申请人苏州迈澜医疗科技有限公司地址215123江苏省苏州市苏州工业园区星湖街218号B1楼410单元(72)发明人周啸波蓝青周润(74)专利代理机构北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙)11277代理人刘新宇张会华(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称多自由度导向机构(57)摘要本发明提供了一种多自由度导向机构，包括基台、第一导轨、第二导轨、第一活动组件、第二活动组件和桥组件，所述第一导轨和所述第二导轨设置于所述基台上，所述第一活动组件能够沿所述第一导轨往复运动，所述第二活动组件能够沿所述第二导轨往复运动，其中，所述桥组件的一端与所述第一活动组件铰接，所述桥组件的另一端与所述第二活动组件铰接，在所述第一活动组件沿所述第一导轨往复运动和/或所述第二活动组件沿所述第二导轨往复运动过程中，所述桥组件的长度和/或姿态能相应调整。导向机构采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。CN110355738ACN110355738A权利要求书1/2页1.一种多自由度导向机构，其包括基台、第一导轨、第二导轨、第一活动组件、第二活动组件和桥组件，所述第一导轨和所述第二导轨设置于所述基台上，所述第一活动组件能够沿所述第一导轨往复运动，所述第二活动组件能够沿所述第二导轨往复运动，其中，所述桥组件的一端与所述第一活动组件铰接，所述桥组件的另一端与所述第二活动组件铰接，在所述第一活动组件沿所述第一导轨往复运动和/或所述第二活动组件沿所述第二导轨往复运动过程中，所述桥组件的长度和/或姿态能相应调整。2.根据权利要求1所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述第一活动组件包括第一活动导轨和第一活动块，所述第一活动块能够沿所述第一活动导轨往复运动，所述第一活动导轨的导向与所述第一导轨的导向不同；所述第二活动组件包括第二活动导轨和第二活动块，所述第二活动块能够沿所述第二活动导轨往复运动，所述第二活动导轨的导向与所述第二导轨的导向不同。3.根据权利要求1所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一活动组件铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二活动组件铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转桥第二组件的第一端铰接；所述中转桥第一组件的第二端与所述中转桥第二组件的第二端相连。4.根据权利要求2所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一活动块铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二活动块铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转桥第二组件的第一端铰接；所述中转桥第一组件与所述中转桥第二组件能相对移动地连接。5.根据权利要求4所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述中转桥第一组件的第二端设有导杆，所述中转桥第二组件的第二端设有引导块，所述引导块上设有贯通槽，所述导杆穿过所述贯通槽，当所述桥组件的姿态发生变化时，所述导杆能相对所述贯通槽伸入或伸出。6.根据权利要求2所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一活动块铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二活动块铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转桥第二组件的第一端铰接；所述中转桥第一组件的第二端与所述中转桥第二组件的第二端互相铰接。7.根据权利要求1或2所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述桥组件还包括桥导轨和终端活动块，所述终端活动块能够沿所述桥导轨往复运动。8.根据权利要求3至6中任一项所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述桥组件还包括桥导轨和终端活动块，所述桥导轨设置于所述中转桥第一组件或所述中转桥第二组件上，所述终端活动块能够沿所述桥导轨往复运动。9.根据权利要求1至6中任一项所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述基台能够2CN110355738A权利要求书2/2页往复运动。3CN110355738A说明书1/6页多自由度导