图像校正标定方法、装置、计算机设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110619611A(43)申请公布日2019.12.27(21)申请号201910865916.6(22)申请日2019.09.09(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100190北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人刘钦(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人胡明强(51)Int.Cl.G06T5/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称图像校正标定方法、装置、计算机设备和存储介质(57)摘要本申请涉及一种图像校正标定方法、装置和计算机设备。包括：基于多个球体构建标定场景；获取待标定摄像头拍摄的包含标定场景的待处理图像；基于保形校正模型对待处理图像进行保形校正；根据保形校正后的待处理图像的圆形度值，调整保形校正模型的保形校正参数；返回基于保形校正模型对待处理图像进行保形校正的步骤，循环执行，直到圆形度值满足预设条件，则将当前保形校正参数作为保形校正模型的标定结果。使得采用经保形校正参数校正的图像能解决图像拉伸的问题。CN110619611ACN110619611A权利要求书1/2页1.一种图像校正标定方法，其特征在于，所述方法包括：基于多个球体构建标定场景；获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像；基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正；根据保形校正后的待处理图像的圆形度值，调整所述保形校正模型的保形校正参数；返回所述基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正的步骤，循环执行，直到所述圆形度值满足预设条件，则将当前保形校正参数作为所述保形校正模型的标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个球体构建标定场景，包括：将所述多个球体排列在预设矩形的边框上，得到所述标定场景。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像，包括：将所述标定场景的外围置于所述待标定摄像头的视场边缘进行拍摄，得到所述待处理图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像，包括：对所述待处理图像进行畸变校正，得到更新后的待处理图像。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据保形校正后的待处理图像的圆形度值，调整所述保形校正模型的保形校正参数，之前还包括：获取所述标定场景中的每个球体在所述保形校正后的待处理图像中呈现的图像的周长和面积；根据每个球体在所述保形校正后的待处理图像中呈现的图像的周长和面积，得到与所述球体对应的圆形度值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据保形校正后的待处理图像的圆形度值，调整所述保形校正模型的保形校正参数，包括：按照使所述圆形度值增大的方向，以预设步长调整所述保形校正参数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为当前圆形度值与上一次循环得到的圆形度值之间的差值小于或等于第一预设阈值；或，所述预设条件为当前圆形度值大于第二预设阈值。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述待标定摄像头拍摄的畸变图像；根据所述保形校正模型和所述标定结果，对所述畸变图像进行校正，得到保形校正图像。9.一种图像校正标定装置，其特征在于，所述装置包括：场景构建模块，用于基于多个球体构建标定场景；图像获取模块，用于获取待标定摄像头拍摄的包含所述标定场景的待处理图像；保形校正模块，用于基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正；参数调整模块，用于根据保形校正后的待处理图像的圆形度值，调整所述保形校正模型的保形校正参数；2CN110619611A权利要求书2/2页参数标定模块，用于返回所述基于保形校正模型对所述待处理图像进行保形校正的步骤，循环执行，直到所述圆形度值满足预设条件，则将当前保形校正参数作为所述保形校正模型的标定结果。10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。3CN110619611A说明书1/9页图像校正标定方法、装置、计算机设备和存储介质技术领域[0001]本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像校正标定方法、装置、计算机设备和存储介质。背景技术[0002]随着数字图像的应用越来越广泛，图像处理技术得到了不断的发展。由于广角镜头具有焦距短，视角大的优点，可于较近距离拍摄范围宽阔的景物，前景较为突出，景深范围显著地大于标准镜头、