一种监控摄像头内参标定方法、装置和电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110930463A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911240332.6(22)申请日2019.12.06(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100190北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人张志刚(74)专利代理机构北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙)11473代理人鞠永帅(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称一种监控摄像头内参标定方法、装置和电子设备(57)摘要本发明提供了一种监控摄像头内参标定方法、装置和电子设备，所述监控摄像头内参标定方法包括：获取所述监控摄像头的拍摄图像和多个待选视角；根据所述待选视角和所述拍摄图像，确定内参初值；根据所述拍摄图像对所述内参初值和重投影误差进行优化，得到内参优化值和重投影误差优化值；遍历所述多个待选视角，对应的所述内参优化值和所述重投影误差优化值；根据多个所述待选视角对应的所述重投影误差优化值，确定所述监控摄像头的内参标定结果。这样，通过待选视角来计算内参初值，就不需要依靠平行线的消失点来计算，从而降低了检测和计算的人力成本和处理时间，提高了监控摄像头的内参标定速度和效率。CN110930463ACN110930463A权利要求书1/2页1.一种监控摄像头内参标定方法，其特征在于，包括：获取所述监控摄像头的拍摄图像和多个待选视角；选择一个所述待选视角，并根据所述待选视角和所述拍摄图像，确定所述监控摄像头的内参初值；根据所述拍摄图像对所述内参初值和重投影误差进行优化，得到内参优化值和重投影误差优化值；遍历所述多个待选视角，得到多个所述待选视角对应的所述内参优化值和所述重投影误差优化值；根据多个所述待选视角对应的所述重投影误差优化值，确定所述监控摄像头的内参标定结果。2.根据权利要求1所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述内参初值至少包括主点坐标初值和焦距初值。3.根据权利要求2所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述选择一个所述待选视角，并根据所述待选视角和所述拍摄图像，确定所述监控摄像头的内参初值，包括：获取所述拍摄图像的像素宽度与像素高度；根据所述像素宽度与像素高度，确定所述主点坐标初值；根据所述主点坐标初值和所述待选视角，确定所述焦距初值。4.根据权利要求1所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述多个待选视角中相邻两个所述待选视角的角度间隔相同。5.根据权利要求1-4中任一所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述根据所述拍摄图像对所述内参初值和重投影误差进行优化，得到内参优化值和重投影误差优化值，包括：从所述拍摄图像中选取标定物体，并确定所述标定物体上多个特征点的世界坐标和像素坐标；根据所述内参初值以及所述特征点的世界坐标和像素坐标，确定所述监控摄像头的外参初值；通过最小化重投影误差对所述内参初值和所述外参初值进行优化，得到内参优化值和重投影误差优化值。6.根据权利要求5所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述标定物体为车辆。7.根据权利要求6所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述从所述拍摄图像中选取标定物体，并确定所述标定物体上多个特征点的世界坐标和像素坐标，包括：从所述拍摄图像中选取车辆作为标定物体；建立所述车辆的3D模型，并定确定所述车辆上关键点的3D尺寸；选取多个所述关键点作为特征点，确定所述拍摄图像上所述特征点和所述3D模型上所述特征点的一一对应关系；根据所述车辆上关键点的3D尺寸，确定所述特征点的世界坐标；根据所述拍摄图像确定所述特征点的像素坐标。8.根据权利要求5所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述通过最小化重投2CN110930463A权利要求书2/2页影误差对所述内参初值和所述外参初值进行优化，得到内参优化值和重投影误差优化值，包括：根据所述内参初值、所述外参初值和所述特征点的世界坐标，确定所述特征点的重投影坐标；根据所述特征点的所述像素坐标和所述重投影坐标，确定所述重投影误差；对所述重投影误差进行最小化处理，得到内参优化值和外参优化值，并将最小化的所述重投影误差作为所述重投影误差优化值。9.根据权利要求1-4任一项所述的监控摄像头内参标定方法，其特征在于，所述根据多个所述待选视角对应的所述重投影误差优化值，确定所述监控摄像头的内参标定结果，包括：将所述重投影误差优化值最小的所述待选视角对应的所述内参优化值确定为所述监控摄像头的内参标定结果。10.一种监控摄像头内参标定装置，其特征在于，包括：获取单元(1)，其用于获取所述监控摄像头的拍摄图像和多个待选视角；计算单元(2)，其用于选择一个所述待选视角，并