一种AVM摄像头参数标定方法、装置及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113610927A(43)申请公布日2021.11.05(21)申请号202110901601.X(22)申请日2021.08.06(71)申请人镁佳(北京)科技有限公司地址100102北京市朝阳区创远路34号院6号楼11层1101室(72)发明人刘震赵德海(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人胡晓静(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称一种AVM摄像头参数标定方法、装置及电子设备(57)摘要本发明公开了一种AVM摄像头参数标定方法、装置及电子设备，在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，并将待标定车辆停放在目标空间的指定位置；通过待标定车辆的各个摄像头采集棋盘格图像，并对棋盘格图像进行角点检测，得到相应的角点坐标集合；基于观察到角点坐标的摄像头数量，对角点坐标集合中的各个角点坐标进行分类，并根据角点坐标分类结果确定分类权重；对各个摄像头的内参和外参进行优化，并根据优化结果完成对摄像头的标定。本发明通过对摄像头采集图像中不同区域授予不同的权重，可以改善图象拼接效果，同时，通过计算对摄像头的内参和外参进行优化，有效避免了不同摄像头的出厂内参有所差异从而影响精度的问题，提高了标定的准确度。CN113610927ACN113610927A权利要求书1/2页1.一种AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，并将待标定车辆停放在所述目标空间的指定位置，以使各个摄像头采集的图像覆盖所述棋盘格，并且相邻两个摄像头采集的图像存在棋盘格重叠区域；通过所述待标定车辆的各个摄像头采集棋盘格图像，并对所述棋盘格图像进行角点检测，得到相应的角点坐标集合；基于观察到角点坐标的摄像头数量，对所述角点坐标集合中的各个角点坐标进行分类，并根据角点坐标分类结果确定分类权重；基于各个摄像头的预设内参、角点坐标分类结果及对应的分类权重，对各个摄像头的内参和外参进行优化，并根据优化结果完成对摄像头的标定。2.根据权利要求1所述的AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述对所述角点坐标集合中的各个角点坐标进行分类，包括：判断是否只有一个摄像头观察到当前角点坐标；当只有一个摄像头观察到当前角点坐标时，将所述当前角点坐标添加至一类集合；当有多个摄像头观察到当前角点坐标时，将所述当前角点坐标添加至二类集合。3.根据权利要求2所述的AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述根据角点坐标分类结果确定分类权重，包括：分别获取所述角点坐标集合、一类集合和二类集合中角点坐标的数量；基于所述一类集合与所述角点坐标集合中角点坐标的数量的关系，确定所述一类集合对应的非共视区域权重；基于所述二类集合与所述角点坐标集合中角点坐标的数量的关系，确定所述二类集合对应的共视区域权重。4.根据权利要求1所述的AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述对各个摄像头的内参和外参进行优化，包括：获取所述摄像头的预设内参，并通过所述预设内参得到初始外参；通过角点坐标分类结果及对应的分类权重对各个摄像头的预设内参、初始外参进行优化。5.根据权利要求4所述的AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述通过所述预设内参得到初始外参，包括：基于所述预设内参，确定等距投影模型；将所述角点坐标代入所述等距投影模型得到摄像机坐标系下的摄像机坐标；基于所述角点坐标和所述摄像机坐标的关系，确定所述初始外参。6.根据权利要求5所述的AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述通过角点坐标分类结果及对应的分类权重对各个摄像头的预设内参、初始外参进行优化，包括：通过如下公式对各个摄像头的预设内参、初始外参进行优化：其中，e为优化指标，p1、p2为角点坐标分类集合，R、t为摄像头的初始外参，Pw为角点坐标，Pc为摄像机坐标，ω1、ω2为权重系数；2CN113610927A权利要求书2/2页对e求解最小值得到优化后的摄像头内参和外参。7.根据权利要求1所述的AVM摄像头参数标定方法，其特征在于，所述在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，包括：在所述目标空间内设计棋盘格的摆放位置；选取所述目标空间内任意一点为坐标原点；基于所述坐标原点，在所述目标空间内建立空间直角坐标系。8.一种AVM摄像头标定装置，其特征在于，包括：配置模块，在目标空间内设计棋盘格并建立坐标系，并将待标定车辆停放在所述目标空间的指定位置，以使各个摄像头采集的图像覆盖所述棋盘格，并且相邻两个摄像头采集的图像存在棋盘格重叠区域；获取模块，通过所述待标定车辆的各个摄像头采集棋盘格图像，并对所述棋盘格图像进行角点检测，得到相应的角