一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质.pdf
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一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质.pdf
本发明提供一种摄像头和车辆的外参数标定方法及装置、电子设备、存储介质,其中一种摄像头和车辆的外参数标定方法包括:获取摄像头的内参,以及摄像头和车辆之间的初始外参数,并通过摄像头获取一段连续的原始图像;将原始图像处理得到车道线的像素坐标点,根据内参矩阵将各像素坐标点转化为摄像坐标系的摄像坐标点;根据初始外参将原始图像转为鸟瞰图像,提取鸟瞰图像上的车道线,将车道线转为在车辆坐标系中的三次曲线方程;建立各摄像坐标点与三次曲线方程的数据关联,计算出摄像头和车辆之间的目标外参。本方案中摄像头和车辆之间的目标外参计算
车辆控制参数的标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf
本申请公开了一种车辆控制参数的标定方法、装置、电子设备及存储介质,包括:从预设标定表中获取踏板开度;根据踏板开度向车辆发送踏板控制指令,获取车辆与踏板开度对应的当前加速度;根据当前加速度与期望加速度,获取当前加速度与期望加速度的误差值;当误差值不满足预设条件时,根据误差值调整踏板开度,以将误差值调整至满足预设条件后,根据调整后的踏板开度对预设标定表进行更新,并将更新后的预设标定表作为当前时刻车辆的目标标定表。本申请提高了车辆控制参数的标定效率,同时减少外界因素对标定结果的影响,使标定结果更准确。
参数标定方法、装置、车辆及存储介质.pdf
本公开涉及一种参数标定方法、装置、车辆及存储介质,可以获取车辆上的多个图像采集装置分别采集的当前场景图像;在根据所述当前场景图像确定所述车辆所在的当前场景为预设场景的情况下,根据所述当前场景图像确定多个所述图像采集装置中每相邻两个图像采集装置采集的图像的重叠区域;所述预设场景为预先设置的需要对多个所述图像采集装置进行参数标定的场景;对所述重叠区域进行图像识别,得到目标识别结果;根据所述目标识别结果对每个所述图像采集装置的外参进行参数标定,得到每个所述图像采集装置分别对应的目标外参。
外参标定方法、装置、电子设备及存储介质.pdf
本发明公开了一种外参标定方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括:获取车辆的运动姿态数据和雷达点云数据;基于车辆的运动姿态数据和雷达点云数据确定初始帧时刻雷达坐标下的点云数据;对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图,得到目标点云地图;根据目标点云地图获取地面点云数据,对地面点云数据进行非线性迭代优化,得到目标外参。上述技术方案通过对初始帧时刻雷达坐标下的点云数据进行正态分布匹配建图,可以得到高准确度的目标点云地图,进而使用准确度高的目标点云地图获取地面点云数据,以及对地面点云数据进行非线性
标定评价参数获取方法和装置、存储介质及电子设备.pdf
本发明公开了一种标定评价参数获取方法和装置、存储介质及电子设备。其中,该方法包括:获取目标车辆在当前场景中确定出的当前场景点云数据,其中,当前场景点云数据中包括至少两个标定坐标体系下对目标车辆标定的定位结果;对当前场景点云数据进行分割,以得到多个栅格点云数据;根据多个栅格点云数据中每个栅格点云数据各自对应的几何特征,从多个栅格点云数据中确定出目标栅格点云数据,其中,目标栅格点云数据的几何特征指示栅格区域中包括参考面;对目标栅格点云数据的几何特征进行统计,以生成当前场景点云数据匹配的标定评价参数。本发明解决