一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110948514A(43)申请公布日2020.04.03(21)申请号201911108958.1(22)申请日2019.11.13(71)申请人迈赫机器人自动化股份有限公司地址262200山东省潍坊市诸城市舜泰街1398号(72)发明人赵永军陈涛曹家磊付肖宇刘亚(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人李琳(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人(57)摘要本公开提供了一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人，包括安装支架，所述安装支架的中心处设置有减速机轴，安装支架的外沿处设置有读头，形成固定组；所述减速机轴上依次套接有轴承、转接件和锁定件，码盘通过螺钉夹紧于转接件与锁定件之间形成运动组，极大地缩短了读头和码盘之间的尺寸链，提高了编码器的安装精度，实现了编码器的模块化，便于调试和修整。CN110948514ACN110948514A权利要求书1/1页1.一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：包括安装支架，所述安装支架的中心处设置有减速机轴，安装支架的外沿处设置有读头，形成固定组；所述减速机轴上依次套接有轴承、转接件和锁定件，码盘通过螺钉夹紧于转接件与锁定件之间形成运动组。2.如权利要求1所述的一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：安装支架与关节壳体固定连接，运动组和固定组之间由精密轴承相连。3.如权利要求1所述的一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：所述转接件上设置有安装孔，能够与减速机轴配合，并通过螺钉紧固于减速机轴之上。4.如权利要求1所述的一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：所述轴承、转接件和锁定件同轴连接。5.如权利要求1所述的一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：所述安装支架为具有一容纳口的中心对称结构。6.如权利要求1所述的一种机器人关节编码器的定位结构，其特征是：所述安装支架与减速机轴之间不直接接触。7.一种机器人关节，其特征是：包括如权利要求1-6中任一项所述的定位结构。8.一种机器人，其特征是：包括如权利要求7所述的机器人关节。2CN110948514A说明书1/3页一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人技术领域[0001]本公开属于编码器定位技术领域，具体涉及一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人。背景技术[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。[0003]近几年来，随着制造业的转型升级，以计算机、通信及消费类电子产品为代表的3C产业蓬勃发展，产品生命周期变得越来越短，用户个性化需求也越来越高。面对生产线变更时间需大幅缩短，工作空间狭小等问题，传统的“非自动即手动”的生产装配模式已难以应对，大量工作需要人和机器人协作完成。因此，为搭建灵活高效的制造系统，人机协作成为有效解决方案。协作机器人发展进入了新的时代。[0004]碰撞检测是协作机器人的重要功能之一，也是实现人机协作的关键。在碰撞检测的实现上有使用六维力传感器、关节扭矩传感器、弹性驱动器、双编码器等方法。协作机器人双编码器碰撞检测法通过双编码器的位置误差检测实现低成本检测外力碰撞，大大降低了检测难度，使机器人能够实现实时的碰撞检测功能。但是机器人关节结构相对比较复杂，对编码器的安装精度提出了更高的要求。编码器有读头和码盘等组成，通常设计成读头与机器人关节外壳固连，码盘安装于减速机的输入或输出侧，呈现出分离安装的状态，编码器的安装精度往往不尽人意。另外，将编码器做成单独的模块，可以实现关节安装前的单独测试调整，而分离安装的形式，给后续的调试工作带来极大的不便。发明内容[0005]本公开为了解决上述问题，提出了一种机器人关节编码器的定位结构、关节及机器人，本公开极大地缩短了读头和码盘之间的尺寸链，提高了编码器的安装精度，实现了编码器的模块化，便于调试和修整。[0006]根据一些实施例，本公开采用如下技术方案：[0007]一种机器人关节编码器的定位结构，包括安装支架，所述安装支架的中心处设置有减速机轴，安装支架的外沿处设置有读头，形成固定组；[0008]所述减速机轴上依次套接有轴承、转接件和锁定件，码盘通过螺钉夹紧于转接件与锁定件之间形成运动组。[0009]作为进一步的限定，安装支架与关节壳体固定连接，运动组和固定组之间由精密轴承相连。[0010]作为进一步的限定，所述转接件上设置有安装孔，能够与减速机轴配合，并通过螺钉紧固于减速机轴之上。[0011]作为进一步的限定，所述轴承、转接件和锁定件同轴连接。[0012]作为进一步的限定