机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110000808A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910349207.2(22)申请日2019.04.28(71)申请人深圳市汇川技术股份有限公司地址518101广东省深圳市龙华新区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦(72)发明人沈石华朱家增祁斌弓鹏伟(74)专利代理机构深圳市顺天达专利商标代理有限公司44217代理人陆军(51)Int.Cl.B25J17/02(2006.01)B25J9/12(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法(57)摘要本发明提供了一种机器人关节结构及机器人关节结构的装配方法，所述机器人关节结构包括摇臂和基座，其中，所述摇臂包括安装腔，所述机器人关节结构包括驱动电机、波发生器以及减速机刚柔轮构件，其中：所述波发生器安装到所述减速机刚柔轮构件；所述减速机刚柔轮构件以第一部分固定到所述摇臂、第二部分固定到所述基座的方式安装，且所述减速机刚柔轮构件位于所述安装腔的第一端开口；所述驱动电机由所述安装腔的第二端开口插入所述安装腔内并固定到所述摇臂，且所述驱动电机的输出轴直接与所述波发生器的内孔配合传动。本发明通过将驱动电机的输出轴直接与波发生器的内孔连接，可缩减机器人关节结构的体积，提高适用范围和体积的可设计性。CN110000808ACN110000808A权利要求书1/2页1.一种机器人关节结构，用于连接机器人的摇臂和基座，其中，所述摇臂包括两端具有开口的安装腔，其特征在于，所述机器人关节结构包括驱动电机、波发生器以及减速机刚柔轮构件，其中：所述波发生器安装到所述减速机刚柔轮构件中，且所述波发生器的输出端与所述减速机刚柔轮构件的输入端啮合；所述基座上具有用于安装所述摇臂及减速机刚柔轮构件的安装位，所述减速机刚柔轮构件的第一部分与所述摇臂固定、所述减速机刚柔轮构件的第二部分与基座固定，且所述减速机刚柔轮构件位于所述摇臂的安装腔的第一端开口，所述减速机刚柔轮构件的第一部分与所述减速机刚柔轮构件中的柔轮同步转动，所述减速机刚柔轮构件的第二部分与所述减速机刚柔轮构件中的刚轮同步动作；所述驱动电机由所述安装腔的第二端开口插入所述安装腔内并固定到所述摇臂，且所述驱动电机的输出轴直接与所述波发生器的内孔配合传动。2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述基座包括第一侧板和第二侧板，且所述第一侧板和第二侧板呈U形分布；所述摇臂及所述减速机刚柔轮构件安装在所述第一侧板和第二侧板之间，且所述减速机刚柔轮构件从所述第一侧板的外侧穿过所述第一侧板与所述摇臂固定连接；所述机器人关节结构还包括轴承、油封和过线套，其中，所述轴承和油封分别安装固定在所述摇臂的第二端开口，且所述油封位于所述轴承远离所述安装腔的一侧；所述过线套的外周具有分别与所述轴承和油封的内孔对应的安装位，所述过线套安装到所述基座的第二侧板，且所述过线套的安装位穿过所述第二侧板卡接到所述油封和轴承的内孔；所述机器人关节结构还包括密封盖，其中，所述密封盖上具有多个注油口，每一所述注油口通过一个油塞密封；所述密封盖固定安装在所述减速机刚柔轮构件的外侧，并在所述减速机刚柔轮构件的内孔构成密闭腔体。3.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述机器人关节结构还包括固定板；其中，所述固定板位于所述波发生器的远离所述安装腔的一侧，并通过穿过所述固定板并螺纹连接到所述驱动电机的输出轴的螺栓，将所述波发生器与驱动电机的输出轴相固定。4.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于，所述驱动电机的输出轴上设有平键，所述波发生器的输入端具有与所述平键对应的键槽，并通过所述平键卡接到所述键槽实现所述驱动电机的输出轴与所述波发生器的同轴运转；所述驱动电机、波发生器和减速机刚柔轮构件同轴设置。5.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于，所述过线套的内径大于所述驱动电机的主体部分的直径，且所述过线套包括多个用于使所述过线套与所述基座的第二侧板分离的工艺螺纹孔。6.一种机器人关节结构的装配方法，所述机器人关节结构用于连接机器人的摇臂和基座，其中，所述摇臂包括两端具有开口的安装腔，其特征在于，所述机器人关节结构包括驱动电机、波发生器以及减速机刚柔轮构件，所述方法包括：将所述波发生器安装到所述减速机刚柔轮构件中，并使所述波发生器的输出端与所述减速机刚柔轮构件的输入端啮合；将所述摇臂及带有所述波发生器的减速机刚柔轮构件定位到所述基座的安装位置，并2CN110000808A权利要求书2/2页将所述减速机刚柔轮构件的第一部分与所述摇臂固定、将所述减速机刚柔轮构件的第二部分与基座固定，且所述减速机刚柔轮构件