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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111993468A(43)申请公布日2020.11.27(21)申请号202010885280.4(22)申请日2020.08.28(71)申请人马鞍山迈若斯机器人科技有限公司地址243051安徽省马鞍山市慈湖高新区霍里山大道北段1669号4栋-全部(72)发明人盛娜邵伟伟(74)专利代理机构北京保识知识产权代理事务所(普通合伙)11874代理人郭楚媛(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称仿生机器人多自由度混联低频机械足(57)摘要本发明涉及工程仿生技术领域的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,包括小腿,小腿有水平调节机构,水平调节机构包括第一转动杆、第一轴承、第一齿圈、安装板、第一低频驱动电机和第二齿圈,安装板有第一低频驱动电机,第一低频驱动电机有第二齿圈,第二齿圈有第一齿圈,第一齿圈有第一转动杆,第一转动杆与第一轴承连接,水平调节机构连接有竖向调节结构,竖向调节结构有底座,底座的有套管,套管有减震弹簧,减震弹簧有滑杆,滑杆有底板,底座有脚趾调节结构,中间脚趾调节结构有中间脚趾,两侧脚趾调节结构有边脚趾,边脚趾和中间脚趾有橡胶板,本发明通过方便将底座和底板转动至不同方向进行行走,利于实际使用。CN111993468ACN111993468A权利要求书1/1页1.一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,包括小腿(1)和底板(5),其特征在于:所述小腿(1)连接有用于底板(5)在水平方向调节方位的水平调节机构(2),所述水平调节机构(2)包括第一转动杆(21)、第一轴承(22)、第一齿圈(23)、安装板(24)、第一低频驱动电机(25)和第二齿圈(26),所述安装板(24)的横向部位顶部固定连接有第一低频驱动电机(25),所述第一低频驱动电机(25)的输出端固定连接有第二齿圈(26),所述第二齿圈(26)啮合连接有第一齿圈(23),所述第一齿圈(23)的中端通孔内固定连接有第一转动杆(21),所述第一转动杆(21)的外壁与第一轴承(22)的内环固定连接,所述水平调节机构(2)连接有用于底板(5)在竖直方向调节方位的竖向调节结构(6),所述竖向调节结构(6)连接有底座(4),所述底座(4)的底部均匀固定连接有套管(7),所述套管(7)的内顶部固定连接有用于减震的减震弹簧(15),所述减震弹簧(15)的底部固定连接有与套管(7)内壁贴合滑动连接的滑杆(8),所述滑杆(8)的底部固定连接有与地面接触的底板(5),所述底座(4)的左侧壁均匀固定连接有三组相同的脚趾调节结构(12),中间所述脚趾调节结构(12)的底部活动连接有中间脚趾(10),两侧所述脚趾调节结构(12)的底部活动连接有边脚趾(11),所述边脚趾(11)和中间脚趾(10)底部连接有提高稳定性的橡胶板(9)。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,其特征在于,所述第一轴承(22)固定安装在小腿(1)的底部中端处,所述安装板(24)的直立部位与小腿(1)的内壁通过螺栓固定连接。3.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,其特征在于,所述竖向调节结构(6)包括直槽(61)、蜗轮(62)、第二转动杆(63)、第二轴承(64)、蜗杆(65)和第二低频驱动电机(66),所述第二转动杆(63)与第一转动杆(21)固定连接,且直槽(61)开设在第一转动杆(21)的底部,所述第二转动杆(63)的外端固定连接有与底座(4)内壁固定连接的第二轴承(64),所述第二转动杆(63)之间固定连接有蜗轮(62),所述蜗轮(62)设置在直槽(61),所述第二低频驱动电机(66)的输出端固定连接有与蜗轮(62)配合使用的蜗杆(65)。4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,其特征在于,所述第二轴承(64)后端与底座(4)内固定连接。5.根据权利要求4所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,其特征在于,所述第二轴承(64)的内环与第二转动杆(63)的外壁固定连接,所述第二轴承(64)的外环与底座(4)的内壁固定连接。6.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,其特征在于,所述底座(4)的顶部开设有直孔(3),所述第一转动杆(21)设置在直孔(3)内。7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人多自由度混联低频机械足,其特征在于,所述橡胶板(9)的底部对称开设有安装槽(14),所述安装槽(14)内通过螺纹孔螺纹连接有固定螺栓(13),所述固定螺栓(13)的顶部分别与边脚趾(11)和中间脚趾(10)的底部螺纹连接。8.根据权利要求5所述的一种仿生机器人