一种基于激光雷达的点云数据生成方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112034476A(43)申请公布日2020.12.04(21)申请号202010857902.2(22)申请日2020.08.24(71)申请人北京首汽智行科技有限公司地址100026北京市朝阳区枣营路甲3号2幢6009(72)发明人潘小刚(74)专利代理机构北京世誉鑫诚专利代理有限公司11368代理人李世端(51)Int.Cl.G01S17/42(2006.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种基于激光雷达的点云数据生成方法(57)摘要本发明公开的基于激光雷达的点云数据，涉及无人驾驶技术领域，通过将激光雷达当前所处的位置点作为三维坐标系的原点，利用安装于车辆上的激光雷达发射激光，实时计算车辆与物体的距离，根据激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到该物体当前所处的位置点在三维坐标系Z轴上的坐标值，根据投影点与原点形成的线段与X轴的夹角，分别得到该物体当前所处的位置点在三维坐标系X轴上的坐标值、在三维坐标系Y轴上的坐标值，得到该物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点，根据各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点，生成激光雷达点云数据，为推动自动驾驶技术的发展迈出了关键的一步。CN112034476ACN112034476A权利要求书1/1页1.一种基于激光雷达的点云数据生成方法，其特征在于，包括：将激光雷达当前所在的位置点作为三维坐标系的原点；利用安装于车辆上的激光雷达发射激光，实时计算车辆与物体的距离，根据激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系Z轴上的坐标值；根据车辆与所述物体的距离及激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体在XOY平面上的投影点与原点的距离；根据投影点与原点形成的线段与X轴的夹角，分别得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系X轴上的坐标值、在三维坐标系Y轴上的坐标值；根据上述计算结果，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点；重复上述步骤，分别得到车辆周围各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点；根据各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点，生成激光雷达点云数据。2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的点云数据生成方法，其特征在于，激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度是固定的。3.根据权利要求1所述的基于激光雷达的点云数据生成方法，其特征在于，投影点与原点形成的线段与X轴的夹角为激光雷达当前转动的水平角度，针对处于不同位置的物体，激光雷达当前转动的水平角度是可变化的。4.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如权利要求1所述的方法。5.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1所述的方法。2CN112034476A说明书1/3页一种基于激光雷达的点云数据生成方法技术领域[0001]本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的点云数据生成方法。背景技术[0002]自动驾驶是汽车行业未来的发展趋势，也是车联网的一个风口，不管是汽车制造商、运营商，还是互联网企业都在抢占这个风口，但自动驾驶门槛高，技术复杂，而且跟生命息息相关，这样自动驾驶安全就显得格外的重要，利用激光雷达生成点云数据就是自动驾驶中重要一环。目前，自动驾驶技术还处于发展阶段，不够成熟，也没有相关的点云数据生成方法。发明内容[0003]为解决现有技术的不足，本发明实施例提供了一种基于激光雷达的点云数据生成方法，该方法包括以下步骤：[0004]将激光雷达当前所处的位置点作为三维坐标系的原点；[0005]利用安装于车辆上的激光雷达发射激光，实时计算车辆与物体的距离，根据激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系Z轴上的坐标值；[0006]根据车辆与所述物体的距离及激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体在XOY平面上的投影点与原点的距离；[0007]根据投影点与原点形成的线段与X轴的夹角，分别得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系X轴上的坐标值、在三维坐标系Y轴上的坐标值；[0008]根据上述计算结果，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点；[0009]重复上述步骤，分别得到车辆周围各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点；[0010]根据各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点，生成激光雷达点云数据。[0011]优选地，激光雷达发射的激