一种基于车辆数据的车载激光雷达点云地面提取方法.pdf

本发明公开了一种基于车辆数据的车载激光雷达点云地面提取方法,包括1)获取点云数据并排序;2)筛选出符合高度阈值且纵向距离小于预设值的点并计算得到平均坐标点;3)获取pitch值和roll值,计算与平均坐标点共平面的两个点,将三个点作为初始种子点集;4)根据初始种子点集进行平面计算并循环迭代;5)循环迭代终止后得到地面点集,完成地面提取。本发明考虑到与本车相近的地面其实是与车辆所处平面为近乎平行的状态,因此结合点云数据和车身姿态角对平面进行计算,最后通过循环迭代找到趋于平稳的地面点,可适应有坡度的路面,可有效解决激光雷达点云地面提取方法存在运算复杂和适用性较差的问题,取得提高自动驾驶安全性的效果。