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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112578390A(43)申请公布日2021.03.30(21)申请号201910932355.7(22)申请日2019.09.29(71)申请人睿镞科技(北京)有限责任公司地址100084北京市海淀区中关村东路1号院8号楼CG05-160号(72)发明人陈如新杜德涛(74)专利代理机构北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司11204代理人王达佐王艳春(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)G01S7/481(2006.01)G01S17/931(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图4页(54)发明名称激光雷达及生成激光点云数据的方法(57)摘要本申请提供了一种激光雷达及生成激光点云数据的方法。所述激光雷达包括:激光接收和发射器(激光收发器),所述激光收发器包括激光发射器和激光接收器,所述激光接收器基于由所述激光发射器发射并经物体反射的激光来确定所述激光收发器距所述物体的距离信息,所述激光收发器不记录所述物体的方位信息;位置传感器,所述位置传感器基于由所述物体反射的激光确定所述物体的方位信息;以及处理器,所述处理器与所述激光收发器和所述位置传感器通信,并且基于所述距离信息和所述方位信息获取所述物体的激光点云数据。CN112578390ACN112578390A权利要求书1/2页1.一种激光雷达,其特征在于,所述激光雷达包括:激光收发器,所述激光收发器包括激光发射器和激光接收器,所述激光接收器基于由所述激光发射器发射并经物体反射的激光来确定所述激光收发器距所述物体的距离信息,所述激光收发器不记录所述物体的方位信息;位置传感器,所述位置传感器基于由所述物体反射的激光确定所述物体的方位信息;以及处理器,所述处理器与所述激光收发器和所述位置传感器通信,并且基于所述距离信息和所述方位信息获取所述物体的激光点云数据。2.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述激光收发器包括至少两组激光收发器,所述至少两组激光收发器彼此独立地进行扫描。3.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述激光收发器具有非均匀的扫描步进量。4.根据权利要求2所述的激光雷达,其特征在于,所述至少两组激光收发器非均匀地分割所述激光雷达的总视场角。5.根据权利要求2所述的激光雷达,其特征在于,与所述至少两组激光收发器中的每组激光收发器对应的激光的波长不同于与其它激光收发器对应的激光的波长。6.根据权利要求2所述的激光雷达,其特征在于,与所述至少两组激光收发器中的每组激光收发器对应的激光的调制不同于与其它激光收发器对应的激光的调制。7.根据权利要求4或5所述的激光雷达,其特征在于,每组激光收发器的激光接收器均包括过滤与其它激光收发器对应的激光的滤波器。8.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述激光雷达包括与所述激光收发器对应的扫描驱动器,所述扫描驱动器驱动所述激光收发器随机扫描,所述扫描驱动器不输出激光发射的方向信息。9.根据权利要求8所述的激光雷达,其特征在于,所述扫描驱动器包括:反射镜和/或透光镜,所述反射镜和/或透光镜控制与所述激光收发器对应的激光的发射方向;以及电机,所述电机驱动所述反射镜和/或透光镜在预定角度范围内随机振动。10.根据权利要求8所述的激光雷达,其特征在于,所述扫描驱动器通过光路控制器件驱动所述激光收发器在预定角度范围内随机振动,或者驱动所述激光收发器在至少一次扫描时的空间角度变化大于上一次扫描时的空间角度变化的1.5倍。11.根据权利要求10所述的激光雷达,其特征在于,所述光路控制器件包括光学相控阵列、微机电系统、液晶光导器件、反射式液晶光阀和透射式液晶光阀中的至少一项。12.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述激光收发器包括空间上彼此分离的至少两个激光接收器。13.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述激光接收器还确定反射的激光的光强信息。14.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述位置传感器输出的像素点的数量小于所述位置传感器的像素点的总数量的一半并且大于每次测量中与由所述物体反射的激光对应的像素点的数量。2CN112578390A权利要求书2/2页15.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述位置传感器包括CMOS、CCD图像传感器、APD阵列,所述位置传感器在曝光时长内基于由所述物体反射的激光确定所述物体的方位信息。16.根据权利要求15所述的激光雷达,其特征在于,所述位置传感器还包括时钟计数器,所述时钟计数器记录由所述物体反射的激光相对于曝光开始时刻在所述曝光时长中到达的时刻。17.根据权利要求1所述的激光雷达,其特征在于,所述激光收发器包括至少两组激光收发器,其中至少一组激光收发器是F