控制方法，控制设备，存储介质及分拣系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113042382A(43)申请公布日2021.06.29(21)申请号202110186561.5(22)申请日2021.02.08(71)申请人北京迈格威科技有限公司地址100090北京市海淀区科学院南路2号融科资讯中心A座316-318(72)发明人陈德平王银学徐庆才金琦童孝康(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人何少岩(51)Int.Cl.B07C3/04(2006.01)G06K9/62(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称控制方法，控制设备，存储介质及分拣系统(57)摘要本申请提供一种控制方法，控制设备，存储介质及分拣系统，该方法应用于分拣系统中的控制设备，分拣系统还包括与控制设备通信连接的运货机构及接货机构，运货机构包括卸货位，控制方法包括：获取运货机构所在区域的第一图像；基于第一图像，确定待分拣物品到达卸货位时的位置信息；基于位置信息，运货机构的运送速度及待分拣物品的物品信息，确定待分拣物品的转移参数，其中，物品信息包括待分拣物品的尺寸和/或重量，转移参数包括转移时机、转移角度及转移速度中的至少一个；控制运货机构基于转移参数将待分拣物品转移至接货机构。CN113042382ACN113042382A权利要求书1/2页1.一种控制方法，其特征在于，应用于分拣系统中的控制设备，所述分拣系统还包括与所述控制设备通信连接的运货机构及接货机构，所述运货机构包括卸货位，所述控制方法包括：获取所述运货机构所在区域的第一图像；基于所述第一图像，确定待分拣物品到达所述卸货位时的位置信息；基于所述位置信息、所述运货机构的运送速度及所述待分拣物品的物品信息，确定所述待分拣物品的转移参数，其中，所述物品信息包括所述待分拣物品的尺寸和/或重量，所述转移参数包括转移时机、转移角度及转移速度中的至少一个；控制所述运货机构基于所述转移参数将所述待分拣物品转移至所述接货机构。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述运货机构为供件机构，所述供件机构用于供应所述待分拣物品；所述接货机构为分拣机构，所述分拣机构用于在接收到自所述供件机构转移的待分拣物品之后，对所述待分拣物品进行分拣。3.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述供件机构包括第一上货位，所述第一上货位与所述卸货位位于所供件机构的相对两端，所述控制方法还包括：在确定放置在所述第一上货位的物品满足分拣条件时，控制所述供件机构将所述物品传送至所述卸货位，以将所述物品作为待分拣物品转移至所述分拣机构。4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述第一上货位所在区域的第二图像；对所述第二图像进行图像识别，确定放置在所述第一上货位的物品的物品信息；根据所述物品信息，确定所述第一上货位的物品是否满足分拣条件。5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述物品信息还包括所述物品的批次，所述根据所述物品信息，确定所述第一上货位的物品是否满足分拣条件，包括：在确定所述物品的尺寸小于尺寸阈值、所述物品的重量小于重量阈值且所述物品的批次为当前待分拣批次时，确定所述物品满足分拣条件。6.如权利要求2‑5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述分拣机构具有第二上货位，所述第二上货位邻近所述卸货位设置，在将所述待分拣物品转移至所述分拣机构上之前，所述控制方法还包括：获取所述分拣机构所在区域的第三图像；基于所述第三图像，确定到达所述第二上货位的分拣小车处于空闲状态。7.如权利要求1至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述运货机构为分拣机构，所述分拣机构包括传送机构及设置在所述传送机构上的分拣小车，所述待分拣物品设置在所述分拣小车上，所述分拣机构具有多个间隔设置的第二卸货位，所述卸货位为所述多个第二卸货位其中之一；所述接货机构为接件机构。8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述接件机构包括多个接件槽，所述多个接件槽与所述多个第二卸货位对应设置。9.一种存储有计算机可读指令的非易失性可读存储介质，所述计算机可读指令被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1‑8任一项所述的控制方法。10.一种控制设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可2CN113042382A权利要求书2/2页读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1‑8任一项所述的方法。11.一种分拣系统，其特征在于，包括权利要求10所述的控制设备，及与所述控制设备通信连接的运货机构及接货机构。12.如权利要求11所述的分拣系统，其特征在于，所述运货机构为供