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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113751330A(43)申请公布日2021.12.07(21)申请号202110063215.8(22)申请日2021.01.18(71)申请人北京京东乾石科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼19层A1905室(72)发明人宋国库刘旭何伟全于宗靖(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038代理人曹蓓(51)Int.Cl.B07C3/02(2006.01)G01C21/00(2006.01)权利要求书3页说明书8页附图7页(54)发明名称物品分拣方法、系统、设备和存储介质(57)摘要本公开提出一种物品分拣方法、系统、设备和存储介质,涉及智能仓储技术领域。本公开的一种物品分拣方法包括:服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道,根据自动导引运输车AGV源位置和目的位置进行路径规划,生成分拣路径信息;将分拣路径信息发送给对应的AGV,以便AGV将物品运送至目的地址。通过这样的方法,AGV能够在向分拣格口投递物品的过程中保持行车状态,减少停车和加减速带来的时间损耗,也避免由于停车带来的拥堵,提高分拣效率。CN113751330ACN113751330A权利要求书1/3页1.一种物品分拣方法,包括:服务器基于分拣区域中分拣格口之间的横向通道、纵向通道和斜向通道,根据自动导引运输车AGV源位置和目的位置进行路径规划,生成分拣路径信息;将所述分拣路径信息发送给对应的AGV,以便所述AGV将物品运送至目的地址。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述分拣格口为圆形。3.根据权利要求1或2所述的方法,还包括:所述AGV识别分拣区域中的导航识别码,根据导航识别码确定自身的当前位置,其中,每个分拣格口的预定距离范围内包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码;根据所述当前位置和目的地址确定所述AGV与目标分拣格口的相对位置。4.根据权利要求3所述的方法,还包括:当所述AGV确定与所述目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时,根据所述AGV与所述目标分拣格口的相对位置和所述AGV的当前运动速度,确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度;在所述AGV保持行车状态的同时,根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度,调动所述AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口。5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度包括:根据所述相对位置确定将物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向;根据所述AGV与所述目标分拣格口的距离和所述AGV的当前运动速度确定所述AGV到达所述目标分拣格口的时长;根据所述时长确定所需的物品的运动速度。6.根据权利要求4所述的方法,其中,所述根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度,调动所述AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口包括:根据所需的物品的运动方向确定需要调动的分拣盘上的滚轮和滚轮的旋转方向,其中,所述分拣盘上部署有具备相对于AGV的运动方向的横向、纵向、斜向运动能力的滚轮;根据物品的运动速度和滚轮的参数确定滚轮的转速;根据所述旋转方向和所述转速控制对应的滚轮运动。7.一种物品分拣方法,包括:自动导引运输车AGV根据来自服务器的分拣路径信息承载物品运动;所述AGV根据目的地址和自身的当前位置确定与目标分拣格口的相对位置;当所述AGV确定与所述目标分拣格口的距离在预定投递距离范围内时,根据所述AGV与所述目标分拣格口的相对位置和所述AGV的当前运动速度,确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度;在所述AGV保持行车状态的同时,根据所需的物品的运动方向和物品的运动速度,调动所述AGV的分拣盘上运动机构驱动物品运动至所述目标分拣格口。8.根据权利要求7所述的方法,还包括:所述AGV识别分拣区域中的导航识别码,根据导航识别码确定自身当前位置,其中,每个分拣格口的预定距离范围内包括分别呈横向、竖向和斜向部署的导航识别码。9.根据权利要求7所述的方法,其中,所述确定将所述AGV承载的物品放置在所述目标2CN113751330A权利要求书2/3页分拣格口所需的物品的运动方向和物品的运动速度包括:根据所述相对位置确定将物品放置在所述目标分拣格口所需的物品的运动方向;根据所述AGV与所述目标分拣格口的距离和所述AGV的当前运动速度确定所述AGV到达所述目标分拣格口的时长;根据所述时长确定所需的物品的运动速度。10.根据权利要求9所述的方法,其中,所述根据所需的物品的运动方向和物品的运动速