避障方法及装置、自动导航装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113625704A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202110739074.7(22)申请日2021.06.30(71)申请人北京旷视科技有限公司地址100080北京市海淀区西三旗建材城内建中路12幢一层1268号申请人北京迈格威科技有限公司北京旷视机器人技术有限公司(72)发明人高江峰韩俊波邹德全刘施菲关傲(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人唐正瑜(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书4页说明书18页附图1页(54)发明名称避障方法及装置、自动导航装置(57)摘要本申请提供一种避障方法及装置、自动导航装置，应用于机器人领域，其中，避障方法包括：获取自动导航装置的运动状态以及自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；根据自动导航装置的运动状态以及障碍物信息确定自动导航装置对应的避障策略。在上述方案中，自动导航装置在避障的过程中，会综合考虑自身的运动状态以及障碍物的障碍物运动状态和障碍物属性，从而更准确的进行避障，避免出现危险。CN113625704ACN113625704A权利要求书1/4页1.一种避障方法，其特征在于，包括：获取自动导航装置的运动状态以及所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物运动状态以及障碍物属性；根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括：障碍物作业半径、禁止绕行属性、避障条件、障碍物类型以及障碍物语义信息中的至少一种；其中，所述禁止绕行属性表征所述自动导航装置被禁止绕过障碍物，所述避障条件表征所述自动导航装置绕过障碍物时所应满足的条件，所述障碍物语义信息用于指示所述自动导航装置的运行方向。3.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括障碍物作业半径；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置是否需要进行避障；若所述自动导航装置需要进行避障，则根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹；若所述自动导航装置不需要进行避障，则保持所述自动导航装置的当前运行轨迹。4.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态确定所述自动导航装置是否需要进行避障，包括：根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置的避障范围与障碍物占据的区域是否存在重叠；其中，所述自动导航装置的避障范围与所述障碍物占据的区域存在重叠表征所述自动导航装置需要进行避障。5.根据权利要求3所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述自动导航装置的运动状态、所述障碍物作业半径以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹，包括：根据障碍物占据的区域以及所述障碍物运动状态实时更新地图数据；根据所述地图数据、所述自动导航装置的运动状态以及所述当前运行轨迹，确定所述避障轨迹。6.根据权利要求2‑5任一项所述的避障方法，其特征在于，所述获取所述自动导航装置行驶路线上的障碍物信息，包括：获取针对障碍物的采集数据；根据所述采集数据确定障碍物类型，并根据所述障碍物类型确定所述障碍物作业半径。7.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括禁止绕行属性；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动导航装置对应的避障策略，包括：2CN113625704A权利要求书2/4页根据所述障碍物信息判断是否存在具备所述禁止绕行属性的障碍物；若存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运行状态以及所述障碍物运动状态判断所述自动导航装置和所述障碍物是否会发生碰撞，以及在所述自动导航装置和所述障碍物会发生碰撞的情况下，则控制所述自动导航装置减速或停车；若不存在所述具备所述禁止绕行属性的障碍物，则根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物运动状态规划所述自动导航装置的避障轨迹。8.根据权利要求7所述的避障方法，其特征在于，具备所述禁止绕行属性的障碍物包括：禁止绕行标识牌、禁止绕行标识物或者类型为禁止绕行的障碍物。9.根据权利要求2所述的避障方法，其特征在于，所述障碍物属性包括避障条件；所述根据所述自动导航装置的运动状态以及所述障碍物信息确定所述自动