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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109557923A(43)申请公布日2019.04.02(21)申请号201811582854.X(22)申请日2018.12.24(71)申请人湖北工业大学地址430068湖北省武汉市武昌区南湖李家墩1村1号(72)发明人杨智勇谢迪张凯洋严宇徐显金郑拓(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)42222代理人郑勤振(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书3页说明书5页附图9页(54)发明名称智能车自动避障装置及控制方法(57)摘要本发明公开了智能车自动避障装置及控制方法,所述避障装置包括控制器,以及分别连接到控制器的测距传感器A、测距传感器B、测距传感器C、测距传感器D、测距传感器E和测量车轮角位移的编码器,其中,测距传感器A位于车头的中间位置且朝向正前方,测距传感器B位于车头偏右侧位置且朝向右前方,测距传感器C位于车头偏左侧位置且朝向左前方,测距传感器D和测距传感器E设置在车身左右两侧且朝向道路的两侧。控制器获取车身上的传感器信号,综合分析测距传感器状态信息和编码器数据,从而判断障碍物所处位置及智能车的运行状态,控制智能车转向角度及转向后的行驶距离,实现避障功能。CN109557923ACN109557923A权利要求书1/3页1.一种智能车自动避障装置,其特征在于,包括控制器(6),以及分别连接到控制器(6)的测距传感器A(4)、测距传感器B(3)、测距传感器C(5)、测距传感器D(7)、测距传感器E(1)和测量车轮角位移的编码器(2),其中,测距传感器A(4)位于车头的中间位置且朝向正前方,测距传感器B(3)位于车头偏右侧位置且朝向右前方,测距传感器C(5)位于车头偏左侧位置且朝向左前方,测距传感器D(7)和测距传感器E(1)设置在车身左右两侧且朝向道路的两侧。2.一种权利要求1所述的避障装置的控制方法,其特征在于,包括:若测距传感器A(4)检测到障碍物,而测距传感器B(3)和测距传感器C(5)均未检测到障碍物,执行以下步骤:步骤1-1,控制智能车向左或右转向角度γ行驶;步骤1-2,编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时,控制智能车向相反方向偏转角度γ;上述步骤1-1~1-2中,式中,L1为测距传感器A(4)到障碍物的距离,d为道路宽度,L0为前轮中心点与测距传感器A(4)的水平距离;若测距传感器A(4)和测距传感器C(5)检测到障碍物,测距传感器B(3)未检测到障碍物,执行以下步骤:步骤2-1,控制智能车向右转向角度γ行驶;步骤2-2,编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时,控制智能车向左偏转角度γ;若测距传感器A(4)和测距传感器B(3)检测到障碍物,测距传感器C(5)未检测到障碍物,执行以下步骤:步骤3-1,控制智能车向左转向角度γ行驶;步骤3-2,编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时,控制智能车向右偏转角度γ;上述步骤2-1~3-2中,式中,L1为测距传感器A4到障碍物的距离,d为道路宽度,L0为前轮中心点与测距传感器A的水平距离;若测距传感器C(5)检测到障碍物,测距传感器A(4)和测距传感器B(3)未检测到障碍物,执行以下步骤:若测距传感器C(5)与障碍物的距离LC先递减再增大,控制智能车继续直线行驶;若测距传感器C(5)与障碍物的距离LC一直递减到时仍不出现递增情况,则按以下步骤进行:步骤4-1,控制智能车向右转向角度γ行驶;步骤4-2,编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时,控制智能车向左偏转角度γ;上述步骤4-1~4-2中,2CN109557923A权利要求书2/3页(8),式中,L0为前轮中心点与测距传感器A的水平距离,L3为前轮中心点与测距传感器C5的水平距离,L4为前轮中心点与障碍物的水平距离,d为道路宽度;若测距传感器B(3)检测到障碍物,测距传感器A(4)和测距传感器C(5)未检测到障碍物,执行以下步骤:若测距传感器B(3)与障碍物的距离LB先递减再增大,控制智能车继续直线行驶;若测距传感器B(3)与障碍物的距离LB一直递减到时仍不出现递增情况,则按以下步骤进行:步骤5-1,控制智能车向左转向角度γ行驶;步骤5-2,编码器(2)测量到智能车转向后的行驶距离达到L2时,控制智能车向右偏转角度γ;上述步骤5-1~5-2中,(12),式中,L0为前轮中心点与测距传感器A的水平距离,L5前轮中心点与测距传感器B3的水平距离,L6前轮中心点与障碍物的水平距离,d为道路宽度。3.根据权利要求2所述的控制方法,其特征在于,在所述步骤1-2之后,测距传感器D(7)的探测的距离LD和测距传感器E(1)探测的距离LE满足关系式时,控制智能