一种管道检测机器人的控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113721493A(43)申请公布日2021.11.30(21)申请号202110295198.0(22)申请日2021.03.19(71)申请人浙江管迈环境科技有限公司地址310000浙江省杭州市滨江区六和路368号一幢北三楼D3301室(72)发明人孙少杰章玉东(74)专利代理机构杭州惟臻专利代理事务所(普通合伙)33398代理人陈辉(51)Int.Cl.G05B19/042(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种管道检测机器人的控制系统(57)摘要本发明公开了一种管道检测机器人的控制系统，其特征在于：包括操作系统和机器人执行系统，操作系统包括显示器、操作键盘、控制处理中心，操作键盘连接控制处理中心，控制处理中心通过无线或有线连接机器人执行系统，机器人执行系统包括机器人的车身控制部分、车头控制部、LED控制部分，车身控制部分包括：后摄像头的DC12V电源提供、散光灯的开关控制、举升电机正反转、前后电机A和前后电机B的正反转和PWM控制；车头控制部分包括：霍尔开关、旋转电机正反转、点头电机正反转；LED控制部分包括：前摄像头的DC12V电源、散光灯的PWM控制、聚光灯的PWM控制。本发明的有益效果是：本控制系统要解决实际作业环境下设备稳定性、整体性、可扩展性。CN113721493ACN113721493A权利要求书1/1页1.一种管道检测机器人的控制系统，其特征在于：包括操作系统和机器人执行系统，操作系统包括显示器、操作键盘、控制处理中心，操作键盘连接控制处理中心，控制处理中心通过无线或有线连接机器人执行系统，机器人执行系统包括机器人的车身控制部分、车头控制部、LED控制部分，车身控制部分包括：后摄像头的DC12V电源提供、散光灯的开关控制、举升电机正反转、前后电机A和前后电机B的正反转和PWM控制；车头控制部分包括：霍尔开关、旋转电机正反转、点头电机正反转；LED控制部分包括：前摄像头的DC12V电源、散光灯的PWM控制、聚光灯的PWM控制。2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人的控制系统，其特征在于：控制处理中心，包括控制管理系统和控制执行系统，控制执行系统与机器人执行系统连接，控制管理系统包括系统登录模块、数据处理模块、手持式PAD系统。3.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人的控制系统，其特征在于：控制处理中心集成在LINUX芯片主板上，设置USB通用接口，通过USB通用接口连接操作键盘、操作键盘包括键盘、鼠标(支持无线)，存储设备。4.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人的控制系统，其特征在于：在显示屏底部还设置有一条状态栏，该状态栏类似WINDOWS显示窗口底部状态条；该状态栏内容包含以下3项内容：(1)GPS的经纬度；(2)陀螺仪的两个二维画面和仰望角度以及倾斜角度、起伏高/管径；(3)水质检测的数据，主要为COD、氨氮、PH值，现场实时水质检测时要求检测数据能显示在录像信息中。5.根据权利要求5所述的一种管道检测机器人的控制系统，其特征在于：还设置有前摄像头手动调焦功能。6.根据权利要求5所述的一种管道检测机器人的控制系统，其特征在于：还设置有复位摄像头功能。2CN113721493A说明书1/5页一种管道检测机器人的控制系统技术领域[0001]本发明属于管道检测领域，具体涉及一种管道检测机器人的控制系统。背景技术[0002]城市的规模不断扩大，城市的用水量不断增多，排水量也越来越大，其管道清淤、管道修复、管道疏通的任务也越来越重，为此需要对城市内部的排水管网进行定期的疏通清洗及修复。在清洗、修复之前需要对管道内部的整体情况进行详细的检测，做出检测报告。[0003]现有的管道检测机器人控制系统部分或为基于单片机开发，通过实体按键加外接键盘辅助操作。操作方法僵硬，系统交互能力、硬件接口通用性、系统冗余性差且系统软件升级及后续功能扩展难度大。或为基于PC端开发，通过外接笔记本和平板电脑安装PC端控制程序，通过发出无线信号控制爬行系统。稳定性和抗干扰能力欠佳，对作业环境要求稍高，设备整体性差。[0004]现有的管道检测机器人控制系统部分或为基于单片机开发，通过实体按键加外接键盘辅助操作。操作方法僵硬，系统交互能力、硬件接口通用性、系统冗余性差且系统软件升级及后续功能扩展难度大。或为基于PC端开发，通过外接笔记本和平板电脑安装PC端控制程序，通过发出无线信号控制。稳定性和抗干扰能力欠佳，对作业环境要求稍高，设备整体性差。电控部分的线路复杂，故障率高。控制方法采用人工控制、人工判读录像制作报告，工作效率低，人工判读误差率较高。发明内容[0005]本发明的目的在于提供管道检测机器人的控制系统。[0006