移载方法及针具移载设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113844892A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202111163075.8(22)申请日2021.09.30(71)申请人迈得医疗工业设备股份有限公司地址317600浙江省台州市玉环县滨港工业城天佑路3号(72)发明人罗坚陈松朱斌阮蒙宇潘波罗永战林君辉(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司33250代理人雷志刚(51)Int.Cl.B65G49/05(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图4页(54)发明名称移载方法及针具移载设备(57)摘要本发明涉及一种移载方法及针具移载设备。针具移载设备包括：放针机构，能够运动至放针位置以引导针具安装至载具上的针座；上针机构，用于将分散的针具运送至取针位置处；移针机构，包括第一驱动源及随动连接于第一驱动源的移针单元；移载方法包括以下步骤：上针机构带动针具向取针位置运动，并在针具到达取针位置处时停止；移针单元在取针位置处获取针具，第一驱动源在预设启动指令控制下输出正向功率，以带动移针单元向放针位置运动；移针单元在取针位置处获取针具，第一驱动源在预设启动指令控制下输出正向功率，以带动移针单元向放针位置运动；第一驱动源在第一制动指令控制下输出反向功率，并带动移针单元继续运动至放针位置处时停止。CN113844892ACN113844892A权利要求书1/2页1.一种基于针具移载设备的医疗用针的移载方法，其特征在于，所述针具移载设备包括：放针机构(10)，能够运动至放针位置以引导针具安装至载具(40)上的针座；上针机构(20)，用于将分散的针具运送至取针位置处；移针机构(30)，包括第一驱动源(31)及随动连接于所述第一驱动源(31)的移针单元(32)；所述移载方法包括以下步骤：所述上针机构(20)带动针具向所述取针位置运动，并在针具到达所述取针位置处时停止；所述移针单元(32)在所述取针位置获取针具，所述第一驱动源(31)在预设启动指令控制下输出正向功率，以带动所述移针单元(32)向所述放针位置运动；所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下输出反向功率，并带动所述移针单元(32)继续运动至所述放针位置处时停止。2.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，所述第一驱动源(31)为伺服电机，所述第一驱动源(31)在所述第一制动指令控制下带动所述移针单元(32)减速运动。3.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，所述放针机构(10)上开设有多个放针通道，所述载具(40)上设置有多个针座，多个所述放针通道能够与多个所述针座一一对应；在步骤所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下输出反向功率，并带动所述移针单元(32)继续运动至所述放针位置处时停止之前，还包括以下步骤：在所述放针位置处，所述放针机构(10)使多个所述放针通道一一对应多个针座，并等候所述移针单元(32)运动至所述放针位置处。4.根据权利要求3所述的移载方法，其特征在于，所述上针机构(20)包括第二驱动源(21)及随动连接于所述第二驱动源(21)的顶针单元(22)；在步骤所述上针机构(20)带动针具向所述取针位置运动，并在针具到达所述取针位置处时停止中，包括：所述第二驱动源(21)在所述放针机构(10)与载具(40)到达所述放针位置后启动并输出正向功率，以带动所述顶针单元(22)向所述取针位置运动；所述第二驱动源(21)在预设缓停指令控制下输出反向功率，以带动所述顶针单元(22)继续运动至所述取针位置处时停止。5.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，在步骤所述移针单元(32)在所述取针位置处获取针具，所述第一驱动源(31)在预设启动指令控制下输出正向功率，以带动所述移针单元(32)向所述放针位置运动中，包括：所述第一驱动源(31)在预设启动指令控制下线性增加正向功率输出，带动所述移针单元(32)变加速至预设峰值速度，所述移针单元(32)的加速度先增大后减小。6.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，在步骤所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下输出反向功率，并带动所述移针单元(32)继续运动至所述放针位置处停止中，还包括：所述第一驱动源(31)在第一制动指令控制下带动所述移针单元(32)变减速运动，所述移针单元(32)的减速度绝对值先增大后减小。7.根据权利要求1所述的移载方法，其特征在于，所述第一驱动源(31)带动所述移针单2CN113844892A权利要求书2/2页元(32)在所述取针位置和所述放针位置之间往复运动；所述第一驱动源(31)能够在针具放置于载具(40)后输出功率以带动所述移针单元(32)向所述取针位置复位运动，并能够在第二制动指令控制下带动所述移针单元(32)减速运动，以使所述移针