工件移载方法及工件移载系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115038559A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202080095283.6(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理(22)申请日2020.12.08有限公司11291专利代理师黄志华洪秀川(30)优先权数据2020-0472122020.03.18JP(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2022.08.01(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2020/0456562020.12.08(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/186806JA2021.09.23(71)申请人株式会社椿本链条地址日本大阪(72)发明人高桥知克权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称工件移载方法及工件移载系统(57)摘要本发明目的在于提供一种能够以简单的构成稳定地移载工件的工件移载方法及工件移载系统。具体而言，工件移载系统(100)具备：2个工件保持部件(110)、(115)，将工件保持成在铅垂方向上可插拔；拾取装置(120)，具备可进行开闭动作的爪部件(128)；及临时放置用工件保持部件(150)。工件移载方法为，通过拾取装置(120)来把持保持在一方的工件保持部件(110)上的工件，并移载到临时放置用工件保持部件(150)上，在能够以稳定姿态保持工件的把持位置上重新把持工件后，将工件从临时放置用工件保持部件(150)移载到另一方的工件保持部件(115)上。CN115038559ACN115038559A权利要求书1/1页1.一种工件移载方法，通过具备可进行开闭动作的爪部件的拾取装置来把持工件，并在2个工件保持部件间移载工件，其特征在于，将被一方的工件保持部件保持成在铅垂方向上可插拔的工件移载到临时放置用工件保持部件上，并在能够以稳定姿态保持所述工件的把持位置上重新把持工件之后，将所述工件从所述临时放置用工件保持部件移载到另一方的工件保持部件上。2.根据权利要求1所述的工件移载方法，其特征在于，作为所述临时放置用工件保持部件而使用有下述构成，即，具有朝向上方开口且将所述工件保持成在铅垂方向上可插拔的工件保持部，且所述工件保持部具有随着朝向上方而扩展以将所述工件引入的引入部。3.根据权利要求2所述的工件移载方法，其特征在于，在将所述工件插入到所述临时放置用工件保持部件的工件保持部中时，使所述爪部件的工件把持力减弱。4.根据权利要求2或权利要求3所述的工件移载方法，其特征在于，在将所述工件从所述临时放置用工件保持部件移载到另一方的工件保持部件上时，将所述爪部件插入到在所述工件的侧面和所述引入部的内面之间形成的空间中，并在比从所述一方的工件保持部件移载到所述临时放置用工件保持部件上时的工件把持位置更靠下方位置上，重新把持所述工件。5.一种工件移载系统，用于移载工件，其特征在于，具备：2个工件保持部件，将工件保持成在铅垂方向上可插拔；拾取装置，具备可进行开闭动作的爪部件，通过所述爪部件来把持工件，并在所述工件保持部件间进行移载；及临时放置用工件保持部件，用于移载被保持在一方的工件保持部件上的工件，并用于在能够以稳定姿态进行保持的位置上重新把持工件把持位置，以便移载到另一方的工件保持部件上。6.根据权利要求5所述的工件移载系统，其特征在于，所述临时放置用工件保持部件具有朝向上方开口且将工件保持成在铅垂方向上可插拔的工件保持部，所述工件保持部具有随着朝向上方而扩展以将工件引入的引入部。7.根据权利要求6所述的工件移载系统，其特征在于，所述拾取装置具备爪部件开闭单元，所述爪部件开闭单元在将工件插入到所述临时放置用工件保持部件的工件保持部中时，以使工件把持力减弱的方式进行动作。8.根据权利要求6或权利要求7所述的工件移载系统，其特征在于，所述引入部被构成为，在所述引入部和工件的侧面之间形成有可插入所述爪部件的空间。2CN115038559A说明书1/6页工件移载方法及工件移载系统技术领域[0001]本发明例如涉及一种在将收容有药物开发研究用试样或药品等的小瓶(vial)或微型管(microtube)等工件(work)收容到托盘中，并在冷冻环境下进行保管时，适用于从托盘移载目标工件的工件移载方法及工件移载系统。背景技术[0002]近年，在化学、生物化学、生物学、制药等基础研究或实用研究中，保管有大量的生物样本、临床样本、化学合成物等试样以供检验等。[0003]例如，在药物开发研究过程中，为了调查生物活性等，且为了进行多种多样的检验、实验，需要以微量来处理大量试样，并需要在极低温的稳定的环境下大量保管收容在微型管等容器中的试样，并且还需要迅速取出任意的试样的技术。[0004]在这样的系统中，使用有